研究の概要
本研究室では，医師が患者の傍から近接操作する，人と共存協調できる手術助手ロボットを，医工・産学連携で研究しています． 医師が一人で執刀できるロボット支援手術が実現すれば，少ない医療スタッフでの手術が可能となります． 患者は都市の大病院へ行かずとも地元の病院で手術を受けられ，診療科の偏在の縮小や医療費の低減にもつながります．
腹腔鏡外科手術用LODEM
執刀医と共存協調して手術を行う第3の手である術具マニピュレータ，患者の傍で手術をする医師（ヒト）の動きに注目した操作インタフェース，手術で注視するモニタ内の内視鏡映像に対する画像処理，の各研究があります．
LODEM: Locally Operated Detachable End-effector Manipulator
経外耳道的外科手術用E-LODEM
外耳道から内視鏡や術具を挿入する，経外耳道的内視鏡下耳科手術のロボット支援を目指しています． 安定したクリアな視野で両手の手技を実現する，耳科向け内視鏡保持ロボットは新たな挑戦です． 狭隘空間における内視鏡の安定保持と精密動作，レンズ清掃の挿入抜去など， 異なる術式に対応するロボットの研究に取り組んでいます．
研究室配属希望の学生へ
河合研での研究に取り組みたい学生向けの情報です．研究室についての概要，卒業研究や大学院の研究テーマ，研究を通じて身に着く力，年間スケジュールなどを記載しています．高いアクティビティで，たくさん失敗すると糧になります．
Information
Coming soon
・第34回日本コンピュータ外科学会大会（JSCAS2025）にて，赤塚さん，高松さんが研究発表します．(東京, November 21-23)
2025年度の出来事
・第43回日本ロボット学会（RSJ2025）にて，高松さん，下井さんが研究発表しました．(東京科学大, September 2-5)
・2025大阪・関西万博にて，ロボット支援ソロサージェリーを展示しました．(大阪市夢洲, Augsut 19)
・The 47th Engineering in Medicine and Biology Conference (EMBC2025)にて，赤塚さんが海外発表しました．(Copenhagen, July 14-17)
・CARS2025のISCASベストポスターアワードを，高松さんが受賞しました．おめでとうございます！
・Computer Assisted Radiology and Surgery 39th International Congress (CARS2025)にて，高松さんが海外発表しました．(Berlin, June 17-20)
・ロボティクスメカトロニクス講演会（ROBOMECH2025）にて，赤塚さん，高松さん，下井さん，原田さんが研究発表しました．(山形, June 5-6)
・新年度が始まりました．院生4名，学部生7名で研究に取り組みます．
Contact
〒530-8568 大阪市北区茶屋町1-45
大阪工業大学 梅田キャンパス
Tel: 06-6147-6512 (学科事務室)
E-mail: toshikazu.kawai(at)oit.ac.jp