執刀医が手術を一人で行える，安全性に優れるソロサージェリー手術支援ロボットを研究しています． 人と同じ空間に存在し，共存協調して作業を行えるロボット技術の確立を目指して， 内視鏡外科手術におけるカメラと鉗子の助手をマニピュレータが担えるよう，医工・産学連携で取り組んでいます．

医師のハイエンドツールであるオールインワンシステムのリモート(遠隔)操作型ロボットに対して， アシスタントツールであるローカル操作型ロボットLODEM(Locally Operated Detachable Endo-effector Manipulator)群は， センシング能力に優れる人と，安定した作業に優れるロボットが補完しあう，インテグレーションです．

具体的には，下記の研究テーマがあります．
　　(1)小型の術具マニピュレータ
　　(2)ローカル操作型インタフェース
　　(3)内視鏡映像下での臓器形状や術具の画像認識
　　(4)経外耳道的内視鏡下耳科手術への展開
　　(5)臓器硬さセンシング...お休み中

(1)術具マニピュレータの研究は，執刀医と共存協調して手術を行う第3の手に注目しています． 腹壁刺入点まわりのピボット運動を直感的に理解できる新しい機構を考案して， 臓器を牽引する作用力，速度，精度，動作範囲を考慮した設計を経て試作し， 術野展開は素早いマニュアル駆動で行い，臓器の牽引は精密なモータ駆動で行える， 小型軽量で安全なマニピュレータの研究に取り組んでいます．

(2)操作インタフェースの研究は，患者の傍で手術をする医師（ヒト）の動きに注目しています． 術具を持つ手，踏ん張る脚，モニタを見る頭，などの動作を対象にヒトの動作を解析して， 非拘束なデバイスで単純かつ直感的に動作をセンシングし， 指先スイッチや脚動作のオンオフ制御，異構造マスタスレーブ制御， ミドルウェアを介したマスタとスレーブのマルチ接続など， 術具マニピュレータをストレスなくローカル操作するインタフェースの研究に取り組んでいます．

(3)画像認識の研究は，手術で注視するモニタ内の内視鏡映像に注目しています． 臓器を牽引（カウンタートラクション）して緊張状態となった組織の形状を認識し， 鉗子やトロカーなど術具を検出して，これらを指標に執刀医のタイミングで視野を変える， 内視鏡ロボットを半自動制御する研究に取り組んでいます．

(4)外耳道から内視鏡や術具を挿入する，経外耳道的内視鏡下耳科手術のロボット支援を目指しています． 安定したクリアな視野で両手の手技を実現する，耳科向け内視鏡保持ロボットは新たな挑戦です． 狭隘空間における内視鏡の安定保持と精密動作，レンズ清掃の挿入抜去など， 異なる術式に対応するロボットの研究に取り組んでいます．

(5)力覚センシングの研究は，電気的なセンサを用いないアクチュエータ側での計測に注目しています． ステッピングモータの脱調現象を利用して対象物の硬さを計測し， 市販の材料試験機と校正して相関を示し，計測結果を医師に分かりやすいよう提示し， 患部を診断したり，硬さに応じて把持力を調整できるマニピュレータの研究に取り組んでいます．

これらの研究には，学外の先生方と共同で取り組んでいます．
　　国立がん研究センター東病院大腸外科　西澤先生，伊藤先生
　　京都大学大学院医学研究科　中村先生
　　香川大学医学部消化器外科（高松赤十字）藤原先生
　　神戸大学医学部耳鼻咽喉・頭頚部外科 藤田先生，上原先生
　　大阪大学大学院基礎工学研究科　西川先生
　　信州大学学術研究院繊維学系　岩本先生
　　東京女子医科大学先端生命医科学研究所　正宗先生

外科手術では機能の温存や合併症を回避するため，神経や筋肉および正常組織をできる限り残す微細作業が重要です．内視鏡外科手術は低侵襲（短い時間でかつ患部以外の正常な組織にできるだけ損傷を与えない）かつ拡大視野を得られるため，開腹開胸手術と比べて微細作業に優れていることから広く行われるようになってきています．この手術は，患者にとって創痕が小さいため整容的に優れ，身体への負担が軽く，社会復帰も早期に可能です．

しかし，外科医にとっては外径3～12mmで長さ300mmの長軸形状の術具を用いて，術具をガイドするトロカー刺入点を中心としたピボット運動による高度な手技を要求されます．すなわち，執刀医は開腹開胸手術に比べて直感的ではない操作で，自由度が少なく力覚が鈍い術具を扱い，手の振戦を抑え，さらに，内視鏡で視野を提供する助手や，鉗子で臓器を把持牽引する助手と協調する必要があります．

これら内視鏡外科手術の課題を解決すべく，執刀医のスキル向上を目指した様々なトレーニング機器が開発される一方で，ロボット技術を適用した手術支援システムへの要求が高まっています．近年，多自由度の専用術具を備える複数本のアームをマスタスレーブ制御し，手ブレ補正やモーションスケーリングと合わせて， 高精度の位置決め可能な手術支援ロボットが国内外で開発されています．このタイプのロボットは医師が患者から離れた場所で操作するリモート操作型です．医師のハイエンドツールとして，先進諸国で臨床利用されています．

一方，患部周辺の状況を的確に把握して手技を進めることが外科手術では重要なことから，医師とロボットが清潔野で協同してスムーズな視野展開と正確な手術手技を行える内視鏡下ソロサージェリーの実現を目指し，鉗子ロボットLODEMを中心としたローカル操作型マニピュレータシステムの研究開発を進めています．本研究が実現すれば，下記の効果が期待できます．

・医師にとっては，省スタッフでの手術の提供（感染症患者と接する医療スタッフ低減），診察時間の確保，労働時間が極めて長い外科医の働き方改革，女性外科医のパワーアシスト
・患者にとっては，大規模病院に出向かずにすむ地元病院での手術（術後の通院ブランクが生じにくくがんの再発など早期発見）
・社会にとっては，診療科の偏在の縮小（離島医療など地域による医療格差の解消），診療報酬で定める手術点数の引き下げ（国民医療費の抑制），途上国への輸出

本提案手術は，清潔野の医師一人で行え，患者の容態変化など緊急時の対応もできる安心安全な手技です（とはいえ，ワンオペは厳しいので，そこそこ賢く助手ロボットが動いてくれる自律化の研究も進めています．）

日本では都市部に比べて地方の人口が急激に減っており，外科医も地域によって偏在しています．このため，地方の病院では外科医が確保できず，高度な内視鏡外科手術ができないために身体への負担が大きい従来の開腹開胸手術を選択せざるを得ない状況になっています．離島医療では，外科医が出張して来るのを待っている状況です．本提案手術が実現することで，患者の住む場所によらず，地元の病院で内視鏡外科手術を受けることができる社会を目指しています．

また，手術スタッフの省力化に伴い，外科医は労働時間を短縮でき，診察時間の確保に繋がれば患者にも恩恵があります．医師の長時間労働を解決する一助となることを願っています．女性外科医にとっては厳しい，長時間にわたる重たい臓器の牽引を軽減できます．さらに，病院および国は手術に要する人件費を抑制できます．なお，難しい手術や研修医の教育は，これまでどおり大学病院などでスタッフを十分に配置して，遠隔操作型の手術支援ロボットなど最新機器を用いて行います．

診断機器に比べて治療機器は輸入超過であり，医療の安全保障のためにも，メイドインジャパン製品が望まれます．近接操作型のロボットデバイス群を統合する安心安全なロボット支援ソロサージェリーを構築し，医師不足の発展途上国へ輸出できれば，国際的な医療格差の縮小も期待できると考えています．

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ｃ），No.24K07426，腹腔鏡下手術支援ローカル操作鉗子助手マニピュレータ，令和6年4月～令和9年3月，360万円，研究代表者（河合俊和），共同研究者（がん研究センタ東病院 西澤祐吏，大阪大学基礎工学部 西川敦）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ａ），No.22H00589，ローカル操作内視鏡手術支援ロボットの自律レベル向上の研究，令和4年4月～令和9年3月，共同研究者（河合俊和），研究代表者（大阪大学　西川敦），その他の共同研究者（中央大学　鈴木寿，神戸大学耳鼻　藤田岳，がん研究センタ東病院 西澤祐吏）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ｃ），No.21K03986，内視鏡下手術支援ローカル操作助手マニピュレータ，令和3年4月～令和6年3月，330万円，研究代表者（河合俊和），共同研究者（がん研究センタ東病院 西澤祐吏，大阪大学基礎工学部 西川敦）

日本医療研究開発機構（AMED），医療研究開発推進事業費補助金（橋渡し研究戦略的推進プログラム）・研究開発委託費（異分野融合型研究シーズ）・京都大学，H-021，腹腔鏡下手術支援鉗子マニピュレータ，2021年4月～2022年3月，250万円（間接経費含），研究代表者（河合俊和）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ｃ），No.18K04065，微細手術支援ローカル操作ガイディング術具マニピュレータ，平成30年4月～平成33年3月，340万円，研究代表者（河合俊和），共同研究者（京都大学ウイルス・再生医科学研究所 中村達雄，がん研究センタ東病院 西澤祐吏，信州大学繊維学部 西川敦）

文部科学省，科学研究費補助金・新学術領域研究「医用画像に基づく計算解剖学の多元化と高度知能化診断・治療への展開」，A03-KB102 デプス画像を実時間で生成可能なステレオ内視鏡に基づく手術支援ロボットの自律制御 ，研究代表者（信州大学繊維学部 西川敦）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ａ），No.16H01859，多マスタ・多スレーブ選択結合型ミドルウェアが拓く次世代手術支援ロボットシステム，平成28年4月～平成33年3月，750万円，共同研究者（河合俊和），研究代表者（東京女子医大　正宗賢），その他の共同研究者（信州大学繊維学部 西川敦）

国立がん研究センター，がん研究開発費，28-A-10,革新的外科手術機器・手技に関する外科的早期開発試験体制確立に関する研究，平成28年4月～，共同研究者（河合俊和），研究代表者（がん研究センタ東病院　伊藤雅昭），その他の共同研究者（多数）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ｃ），No.15K05917，微細手術支援マルチアングルマニピュレータ，平成27年4月～平成30年3月，370万円，研究代表者（河合俊和），共同研究者（京都大学再生医科学研究所 中村達雄，がん研究センタ東病院 西澤祐吏，信州大学繊維学部 西川敦）

カシオ科学振興財団，研究助成，2014年度第25号，単孔式内視鏡下手術支援ローカル操作型 フレキシブル術具マニピュレータ，平成26年12月～平成27年12月，100万円，代表研究者（河合俊和），共同研究者（京都大学再生医科学研究所 中村達雄，がん研究センタ東病院　西澤祐吏，信州大学繊維学部 西川敦）

国立がん研究センター，がん研究開発費，25-A-8, 革新的手術機器と手術手技に関する外科早期臨床開発体制の整備，平成26年4月～平成28年3月，20万円，共同研究者（河合俊和），研究代表者（がん研究センタ東病院　伊藤雅昭），その他の共同研究者（多数）

立石科学技術振興財団，国際交流（派遣）助成，Elasticity sensing forceps with stepper motor，Computer Assisted Radiology and Surgery 26th International Congress and Exhibition (CARS2012)，Italy，Pisa，平成24年6月27日～30日，26万円，主任研究者（河合俊和）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ｃ），No.23560306，微細手術支援ローカル操作型着脱式術具マニピュレータ，平成23年4月～平成26年3月，390万円，研究代表者（河合俊和），共同研究者（京都大学再生医科学研究所 中村達雄，香川大学医学部 西澤祐吏，信州大学繊維学部 西川敦） KAKEN

立石科学技術振興財団，研究助成（Ａ），No. 2011003, 触診機能搭載型オーダーメイド手術支援マニピュレータの開発，平成23年4月～平成24年3月，235万円，主任研究者（河合俊和），共同研究者（京都大学再生医科学研究所 臓器再生応用分野 医師 西澤祐吏） omron ニュースリリース

内視鏡医学研究振興財団，研究助成（Ｂ），鏡視下骨盤内手術における助手ロボットの開発と臨床応用に関する研究，平成22年12月～平成23年11月，50万円，共同研究者（河合俊和），主任研究者（京都大学再生医科学研究所 臓器再生応用分野 医師 西澤祐吏）

文部科学省，私立大学学術研究高度化推進事業・学術フロンティア推進事業，培養筋の医工学応用，平成17年4月～平成22年3月（うち平成19-21年度で従事），19700 万円（半額は大学が負担），研究分担者（河合俊和），主任研究者（大阪工業大学 橋本成広）

大阪工業大学生体医工学科重点配分，内視鏡下手術助手ロボット，平成21年度，230万円，主任研究者（河合俊和）

大阪工業大学奨励研究，内視鏡下手術助手ロボットのワイヤ駆動式鉗子開閉システムと足先操作システム開発，平成21年度，50万円，主任研究者（河合俊和）