Ayumu Sasaki, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura: Surgical assistant manipulator with diagonal joints and multi-stage telescopic screws for laparoscopic solo surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Online (2022/1), Vol. 17, no. 3, pp.487-495, (2022/3). doi.org/10.1007/s11548-021-02553-4

Shohei Fukui, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune: Locally operated assistant manipulators with selectable connection system for robotically assisted laparoscopic solo surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Online (2021/3), Vol. 16, no. 4, pp.683-693, (2021/4). doi.org/10.1007/s11548-021-02338-9

韓勝成，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：ジンバルと平行リンクの閉ループ機構を備える内視鏡下手術支援ポータブル鉗子マニピュレータ，日本コンピュータ外科学，Vol. 22，No. 1，pp.5-13, (2020/2). doi.org/10.5759/jscas.22.5

Akihiro Kondo, Yuji Nishizawa, Yasumasa Horikiri, Hiroki Amemori, Yuichiro Tsukada, Takeshi Sasaki, Toshikazu Kawai, Hiroyuki Daiko, Masaaki Ito: A novel device designed to improve the operability of energy devices with foot pedals in endoscopic surgery: the Foot-Site Monitor, Surgery Today, Vol. 49, No. 11, pp.965-970, (2019/5). doi.org/10.1007/s00595-019-01824-7

小林広幸，河合俊和，西澤祐吏，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢：内視鏡下手術支援に向けた機構分離型ポータブルデバイスによる鉗子マニピュレータのローカル操作マスタスレーブ制御，日本機械学会，Vol. 84, No. 868, 13 pages, (2018/11). doi.org/10.1299/transjsme.18-00152

Toshikazu Kawai, Hiroyuki Hayashi, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Ryoichi Nakamura, Hiroshi Kawahira, Masaaki Ito, Tatsuo Nakamura: Compact forceps manipulator with a spherical-coordinate linear and circular telescopic rail mechanism for endoscopic surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Online first (2017/5), Vol. 12, no. 8, pp.1345-1353, (2017/8). doi.org/10.1007/s11548-017-1595-4

Toshikazu Kawai, Toshinobu Matsumoto, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Bending forceps manipulator with offset distance for single-port laparoscopy, Advanced Biomedical Engineering, Vol. 5, pp.56-62, (2016/3). doi:10.14326/abe.5.56

Yuki Horise, Toshinobu Matsumoto, Hiroki Ikeda, Yuta Nakamura, Makoto Yamasaki, Genta Sawada, Yukiko Tsukao, Yujiro Nakahara, Masaaki Yamamoto, Shuji Takiguchi, Yuichiro Doki, Masaki Mori, Fumio Miyazaki, Mitsugu Sekimoto, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa: A novel locally operated master-slave robot system for single-incision laparoscopic surgery. Minimally Invasive Therapy & Allied Technologies, Vol. 23, No.6, pp. 326-332, (2014/6). doi:10.3109/13645706.2014.942321

Toshikazu Kawai, Myongyu Shin, Yuji Nishizawa, Yuki Horise, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura: Mobile Locally Operated Detachable End-effector Manipulator for Endoscopic Surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Online first (2014/5), Vol.10, Np.2, pp.161-169, (2015/2). doi.org/10.1007/s11548-014-1062-4

Toshikazu Kawai, Kensuke Nishio, Shota Mizuno, Yusuke Morita, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: A Method of Measuring Elasticity using the Step-out Phenomenon of a Stepper Motor, Advanced Biomedical Engineering, Vol. 3, pp.14-20, (2014/4). doi:10.14326/abe.3.14

赤澤堅造，奥野竜平，梶山隼輔，北村智宏，河合俊和，真殿隼，西田秀治，市江雅芳，青木智美，益子務：運動機能障害者が演奏を楽しむ呼気圧利用電子楽器の開発，生体医工学会，Vol. 50, No. 6, pp.629-636, (2012/12). doi.org/10.11239/jsmbe.50.629

河合俊和，橋田淳，申明奎，西澤祐吏，中村達雄，森田直也，室谷友哉，望月修一：内視鏡下手術支援ローカル操作型着脱式術具マニピュレータ，日本コンピュータ外科学，Vol. 14，No. 1，pp.5-14, (2012/3). doi.org/10.5759/jscas.14.5

H. Takasuna, T. Goto, Y. Kakizawa, T. Miyahara, J. Koyama, Y. Tanaka, T. Kawai, K. Hongo: Use of a micromanipulator system (NeuRobot) in endoscopic neurosurgery, Journal of Clinical Neuroscience, Vol. 19, Issue 11, pp.1553–1557, (2012/11). doi.org/10.1016/j.jocn.2012.01.0333

Hiroyuki Tanaka, Kouhei Ohnishi, Hiroaki Nishi, Toshikazu Kawai, Yasuhide Morikawa, Soji Ozawa and Toshiharu Furukawa: Implementation of Bilateral Control System Based on Acceleration Control Using FPGA for Multi-DOF Haptic Endoscopic Surgery Robot, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.56, No.3, pp.618-627, (2009/3). doi.org/10.1109/TIE.2008.2005710

Toshikazu Kawai, Kazutoshi Kan, Kazuhiro Hongo, Kouji Nishizawa, Fujio Tajima, Masakatsu G. Fujie, Takeyoshi Dohi and Kintomo Takakura: Bipolar Coagulation-Capable Microforceps, IEEE ENGINEERING IN MEDECINE AND BIOLOGY Magazine, Vol.24, No.4, pp.57-62, (JULY/AUGUST 2005). doi.org/10.1109/MEMB.2005.1463397

河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造: 脳神経外科手術支援システムにおけるオートクレーブ滅菌可能なワイヤ駆動式微細鉗子要素機構の開発, 生体医工学, Vol.42, No.4, pp.415-419, (2004/12). doi.org/10.11239/jsmbe2002.42.415

河合俊和, 菅和俊, 西澤幸司, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造: 脳神経外科手術支援システムにおけるワイヤ駆動式微細鉗子の開発, 生体医工学, Vol.41, No.2, pp122-128, (2003). doi.org/10.11239/jsmbe2002.41.122

Toshikazu Kawai, Kouji Nishizawa, Fujio Tajima, Kazutoshi Kan, Masakatsu Fujie, Kintomo Takakura, Shigeaki Kobayashi and Takeyoshi Dohi: Development of Exchangeable Microforceps for a Micromanipulator System, Advanced Robotics, Vol.15, No.5, pp.301-305, (2001). doi.org/10.1163/156855301300235814

藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦, 西川敦, 河合俊和, 鈴木寿, 横井純, 柿木章伸, 丹生健一：耳科手術支援ロボットの開発，日本耳鼻咽喉科頭頸部外科学会会報, Vol. 126, No. 3, pp. 181-184 (2023/03).

西川敦, 岩本憲泰, 河合俊和, 鈴木寿, 片井均：内視鏡手術トレーニングのための手術器具と臓器の術中インタラクションの画像解析, 画像ラボ, Vol. 32, No. 10, pp. 22-28 (2021/10).

西川敦, 岩本憲泰, 河合俊和, 鈴木寿, 片井均：手術支援ロボットの自律レベル向上のための手術器具と臓器の術中インタラクションの画像解析，Medical Imaging Technology, Vol. 38, No. 5, pp. 228-235, doi.org/10.11409/mit.38.228 (2020/11).

河合俊和：手術支援ロボット・マニピュレータ，日本コンピュータ外科学，Vol. 22，No. 3，pp.164-166, doi.org/10.5759/jscas.22.164 (2020/7).

河合俊和：内視鏡下ロボット支援ソロサージェリーに向けた鉗子マニピュレータLODEM，日本コンピュータ外科学，Vol. 21，No. 2，pp.59-65, doi.org/10.5759/jscas.21.59 (2019/6).

Masamune Ken, Nishikawa Atsushi, Kawai Toshikazu, Horise Yuki, Iwamoto, Noriyasu: The development of Smart Cyber Operating Theater (SCOT), an innovative medical robot architecture that can allow surgeons to freely select and connect master and slave telesurgical robots, Impact, Volume 2018, Number 3, June 2018, pp. 35-37(3), doi.org/10.21820/23987073.2018.3.35 (2018/6)

河合俊和：良好な医工連携，生体医工学，Vol. 55, No. 6, p.274 (2017/12).

河合俊和：ハプティクスと外科手術，電気学会，Vol. 133, No. 5, pp.282-285, doi.org/10.1541/ieejjournal.133.282 (2013/5).

菅和俊, 西澤幸司, 河合俊和, 桃井康行, 宮本潮, 高倉公朋, 小林茂昭, 橋爪誠, 土肥健純, 藤江正克: 手術支援のためのマニピュレータ技術, 日本ロボット学会誌, Vol.22, No.1, pp57-58, doi.org/10.7210/jrsj.22.57 (2004/1).

Yuki Horise, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Ken Masamune, Yoshihiro Muragaki, “Concept of Virtual Incision for Minimally Invasive Surgery.” Surgical Robotics (INTECH), DOI: 10.5772/intechopen.68561 (2018/1).

佐藤知正 監修，河合俊和 執筆(部分)：人と協働するロボット革命最前線，第2編　第1章　第5節　共存協調型手術支援ロボット開発，pp.77-85，NTS発行， (2016/5/16).

2023
Takeshi Fujita, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Akinobu Kakigi, Ken-ichi Nibu: Innovative Techniques for Improving Transcanal Endoscopic Ear Surgery: A Robotic System and Deep Learning-Based Surgical Tool Segmentation, Collegium Oto-Rhino-Laryngologicum Amicitiae Sacrum 2023 (CORLAS 2023),107, Tokyo, Aug 27-30 (2023).

Takumi Okuya, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Takeshi Fujita, NATSUMI UEHARA, Toshihiko Yamashita, Hisashi Suzuki: Image recognition of external auditory canal model for controlling ear endoscope robot, the 45th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Conference (EMBC2023), T2-PD.We_1100, Sydney, July 24-27 (2023).

M. Izawa, K. Yokoyama, T. Kawai, T. Fujita, N. Uehara, T. Yamashita, A. Nishikawa, H. Suzuki: Endoscope manipulator with gimbals rotation and linear rail mechanism for transcanal endoscopic ear surgery, the 37th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2023), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.18, Suppl 1, pp.30-31, Hanns-Seidel-Stiftung, Conference Center Munich, Munich, Germany, June 20-23 (2023). doi.org/10.1007/s11548-023-02878-2


2022
Takeshi Fujita, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Akinobu Kakigi, Ken-ichi Nibu: Research on Robot-Assisted Transcanal Endoscopic Ear Surgery, 15th Asia Oceania ORL-HNS Congress, Brisbane, Australia, March 8-12 (2023).

Kenta Yokoyama, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura: Surgical forceps assistant manipulator equipped with double gimbals for laparoscopic surgery, the 15th IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023), Paper ThLbLb.3, Georgia Institute of Technolgy, Atlanta, USA, January 17-20 (2023).

Takeshi Fujita, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Akinobu Kakigi, Ken-ichi Nibu: Research on Robot-Assisted Transcanal Endoscopic Ear Surgery -surgical instrument segmentation using deep learning-, The 4th World Congress on Endoscopic Ear Surgery (EES2022), O28-4, Kyoto, Japan, December 5-8 (2022).

Takeshi Fujita, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Akinobu Kakigi, Ken-ichi Nibu: Research on robots for TEES and their control, The 4th World Congress on Endoscopic Ear Surgery (EES2022), Panel Discussion/Round Table 33, Kyoto, Japan, December 5-8 (2022).

Yuma Mugitani, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura: Operating Interface for Surgical Assistant Robot Based on Orientation of Surgeon's Forceps Recognized by RGB and Depth Images, the 18th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2022), pp.1-2, KKU Science Park, Khon Kaen, Thailand, August 24-26 (2022).

Yusuke Ogaki, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Forceps Assistant Manipulator with Differential Mechanism using Slider cranks and Parallel links, the 18th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2022), pp.1-2, KKU Science Park, Khon Kaen, Thailand, August 24-26 (2022).

Takuma Horinouchi, Kazuhiro Matsui, Keita Atsuumi, Takeshi Fujita, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Yuji Nishizawa, Kazuhiro Taniguchi, Hiroaki Hirai, Atsushi Nishikawa: Surgical Instrument Segmentation Using Deep Learning for Robot-assisted Transcanal Endoscopic Ear Surgery,the 18th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2022), P-00047, KKU Science Park, Khon Kaen, Thailand, August 24-26 (2022).


2021
Yosuke Tsukimoto, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa,Tatsuo Nakamura: Surgical Assistant Manipulator with Rack Gear and Gear Train Mechanism for Laparoscopic Surgery, the 14th IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2022), pp.60-64, Paper MoAT2.4, Norway (Online), January 9-12 (2022).

Kenta Yokoyama, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa,Tatsuo Nakamura: Forceps Manipulator with Gimbal-Mounted Parallel Linkage and Belt-Pulley Slider for Laparoscopic Surgery, the 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021), Paper ThDT4.73, Mexico (Online), November 1-5 (2021).

Yuma Mugitani, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune: Intra-Abdominal Type Master Device for Teleoperated Laparoscopic Surgical Assistant Robot, the 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021), Paper ThDT3.21, Mexico (Online), November 1-5 (2021).

Yuta Egi, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa,Tatsuo Nakamura: Voice Interactive Control System for Surgical Assistant Robot in Clock Position, the 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021), Paper ThDT1.29, Mexico (Online), November 1-5 (2021).


2020
Ayumu Sasaki, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Forceps Manipulator with Diagonal Joints and Telescopic Multi Screws for Laparoscopic Surgery, the 16th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2020), pp.94-95, The University of Tokyo (Online), November 27-28 (2020).

Yuta Egi, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune: Locally Operated Master-slave Surgical Assistant Robot with Motion Simulator for Laparoscopic Surgery, the 16th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2020), pp.96-97, The University of Tokyo (Online), November 27-28 (2020).

Yosuke Tsukimoto, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Stepping Motor Driven 5-DOFs Forceps Manipulator with Belt-Pulley Differential Slider Mechanism for Laparoscopic Surgery, the 16th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2020), pp.98-99, The University of Tokyo (Online), November 27-28 (2020).

H. Karino, S. Fukui, T. Kawai, Y. Nishizawa, A. Nishikawa, N. Iwamoto, Y. Horise, K. Masamune: Master-slave selectable control system with multiple connection for locally operated surgical assistant robots in laparoscopy, the 34th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2020), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.15, Suppl 1, pp.177-179, Klinikum rechts der Isar der TUM (Online), Munich, Germany, June 23-27 (2020).


2019
Ken Masamune, Yuki Horise, Noriyasu Iwamoto, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa: Medical Robot Link architecture connected to Smart Cyber Operating Theater (SCOT), the 17th International Conference on Biomedical Engineering (ICBME2019), Singapore, December 9-12 (2019). (in press)

Yuji Nishizawa, Akihiro Kondo, Toshikazu Kawai, Masaaki Ito: The path from a medical need to the market about medical device development, the 15th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2019), Educational Lecture, University of Tokyo, Bunkyo-ku,Tokyo, November 23-25 (2019).

Fumiaki Nishimura, Hisa Nakasuji, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Noriyasu IWAMOTO, Yuji Nishizawa,Tatsuo Nakamura: Image Recognition of Surgical Tool in Working Area for Laparoscope Robot Control, the 41st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2019), FrPOS-36.32, CityCube Berlin, Berlin, Germany, July 23-27 (2019).

Hideyuki Karino, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Noriyasu IWAMOTO, Yuki Horise, Ken Masamune: Locally Operated Master-Slave Control System with Forceps Insertable Portable Operating Device for Laparoscopic Surgery, the 41st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2019), FrPOS-36.30, CityCube Berlin, Berlin, Germany, July 23-27 (2019).

Ayumu Sasaki, Hiroki Amemori, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Forceps Manipulator with Circular Ring Guided Rail and Linear Guide Roller for Laparoscopic Surgery, the 41st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2019), FrPOS-36.31, CityCube Berlin, Berlin, Germany, July 23-27 (2019).

S. Fukui, S. Han, T. Kawai, Y. Nishizawa, A. Nishikawa: Portable Forceps Manipulator with Gimbal‐mounted Parallel Linkage and Telescopic Rail Mechanism for Laparoscopic Surgery, the 33th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2019), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.14, Suppl 1, pp.49-50, Centre des Congrès du Couvent des Jacobins, Rennes, France, June 18-21 (2019).

A. Masatake, T. Kawai, S. Han, Y. Nishizawa, M. Ito, T. Sasaki, Y. Tsukada, K. Ikeda, H. Hasegawa: Effectiveness of Pivot Restraint Device for laparoscopic accurate procedure, European Association for Endoscopic Surgery (EAES2019), P405, Sevilla, Spain, June 12-15 (2019).


2018
Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Hitoshi Katai: Autonomous Control of a Surgical Assistant Robot with a Stereoscopic Endoscope That Can Obtain Depth Information in Real Time -Progress Overview FY 2017-FY 2018-, A03-KB102, the 5th International Symposium on Multidisciplinary Computational Anatomy, Kyushu University, Japan, March 4-5, (2019).

Hisa Nakasuji, Toshikazu Kawai, Noriyasu Iwamoto, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa and Tatsuo Nakamura: Method of image processing to detect mist generated during dissection in laparoscopic view, the 14th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2018), pp.214-215, Xuhui Campus of Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China, November 17-18 (2018).

SeungSeong Han, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Surgical Tool Manipulator with Gimbal-Mounted Parallel Linkage and Telescopic Sliders for Laparoscopic Surgery, the 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2018), FrPoS-30.46, Hawaii Convention Center, Honolulu, USA, July 17-21 (2018).

Arata Masatake, SeungSeong Han, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Forceps Manipulator with Circular Telescopic Guiding Slider for Laparoscopic Surgery, the 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2018), FrPoS-30.24, Hawaii Convention Center, Honolulu, USA, July 17-21 (2018).

Fumiaki Nishimura, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Noriyasu IWAMOTO, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Hands-Free Interface for Laparoscope Robot Based on Image Recognition of Surgical Instrument, the 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2018), ThPoS-22.11, Hawaii Convention Center, Honolulu, USA, July 17-21 (2018).

S. Fukui, H. Kobayashi, T. Kawai, Y. Nishizawa, A. Nishikawa, N. Iwamoto, Y. Horise, K. Masamune: Locally operated unilateral master-slave control system with portable device and forceps manipulator for laparoscopic surgery, the 32nd International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2018), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.13, Suppl 1, pp.234-236, Hotel NH Collection Berlin Mitte, Berlin, Germany, June 20-23 (2018).

N. Iwamoto, A. Nishikawa, T. Kawai, Y. Horise, K. Masamune: A Novel Medical Robot Architecture with ORiN for Efficient Development of Telesurgical Robots, the 32nd International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2018), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.13, Suppl 1, pp.40-41, Hotel NH Collection Berlin Mitte, Berlin, Germany, June 20-23 (2018).


2017
Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Hitoshi Katai: Autonomous Control of a Surgical Assistant Robot with a Stereoscopic Endoscope That Can Obtain Depth Information in Real Time -Progress Overview FY 2017-, A03-KB102, the 4th International Symposium on Multidisciplinary Computational Anatomy, The University of Tokyo, Japan, March 3, (2018).

Noriyasu Iwamoto, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Yuki Horise, Ken Masamune: MRLink: An ORiN-Based Medical Robot Architecture for Connecting Freely Selected Master/Slave Robotic Devices, the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017), Workshop on Shared Platforms for Medical Robotics Research, Vancouver Convention Centre, Vancouver, Canada, September 24 (2017).

Hiroyuki Kobayashi, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuki Horise, Ken Masamune: Locally Operated Master-slave Control System with Mechanically Separable Master Device for Laparoscopic Forceps Manipulator, the 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2017), WeCT16-09.2, International Convention Center, Jeju, KOREA, July 11-15 (2017).

SeungSeong Han, Fumiya Mizobuchi, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Spherical-coordinate Manipulator with Circular Telescopic Rail Driven by Rapson's Slider for Laparoscopic Surgery, the 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2017), WeCT16-09.1, International Convention Center, Jeju, KOREA, July 11-15 (2017).

Hisa Nakasuji, Kazuki Naruki, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Image Recognition of Triangular Tissue of an Organ Pulled by Forceps in Surgical Working Area for Laparoscope Robot, the 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2017), 3708-3711, International Convention Center, Jeju, KOREA, July 11-15 (2017).

Toshikazu Kawai, Hiroyuki Hayashi, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Ryoichi Nakamura, Hiroshi Kawahira, Masaaki Ito, Tatsuo Nakamura: Compact forceps manipulator with a spherical-coordinate linear and circular telescopic rail mechanism for endoscopic surgery, the 31st International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2017), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.12, Suppl 1, accepted, Hotel NH Collection Barcelona Constanza, Barcelona, Spain, June 20-24 (2017).


2016
Kazuki Naruki, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, and Tatsuo Nakamura: Method of Image Processing to Recognize Forceps and Triangle Working Area for Laparoscopic Surgery, the 12th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2016), pp.28-30, Daejeon Convention Center, Daejon, Korea, October 14-15 (2016).

Toshikazu Kawai, Hiroyuki Hayashi, Atsushi Nisihkawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Compact forceps manipulator with spherical-coordinate linear and circular telescopic rail mechanism for laparoscopic surgery, the 30th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2016), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.11, Suppl 1, pp.237-238, Heidelberg Convention Center, Heidelberg, Germany, June 21-25 (2016).


2015
Toshikazu Kawai, Yusuke Sasaki, Yusuke Morita, Naoki Yamamoto, Masao Fujiwara, Yasuyuki Suzuki: Sensing Elasticity using Step-out Vibration of Stepper Motor, the 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC'15), SaBPoT5.29, Milano Conference Center, Milano, ITALIA, August 25-29 (2015).

Toshikazu Kawai, Toshinobu Matsumoto, Yuki Horise, Atsushi Nisihkawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Flexible Locally Operated End-Effector Manipulator With Actuator Interchangeability For Single-Incision Laparoscopic Surgery, the 29th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2015), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.10, Suppl 1, pp.246-247, Hotel NH Collection Barcelona Constanza, Barcelona, Spain, June 24-27 (2015).


2014
Toshikazu Kawai, Masahiro Fukunishi, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Hands-free Interface for Surgical Procedures Based on Foot Movement Patterns, the 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC'14), pp.345-348, Chicago, USA, August 26-30 (2014).

Toshikazu Kawai, Myongyu Shin, Yuki Horise, Atsushi Nisihkawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Mobile Locally Operated Detachable End-effector Manipulator for Endoscopic Surgery, the 28th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2014), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.9, Suppl 1, pp.157-158, Fukuoka, Japan, June 25-28 (2014).

Y. Horise, T. Matsumoto, H. Ikeda, Y. Nakamura, M. Yamasaki, G. Sawada, Y. Tsukao, Y. Nakahara, M. Yamamoto, S. Takiguchi, Y. Doki, M. Mori, F. Miyazaki, M. Sekimoto, T. Kawai, and A. Nishikawa: Development of a locally-operated master device and a flexible slave robot system for single-incision laparoscopic surgery, the 28th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2014), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.9, Suppl 1, pp.141-142, Fukuoka, Japan, June 25-28 (2014).

Y. Horise, T. Matsumoto, M. Yamasaki, S. Takiguchi, Y. Doki, M. Mori, F. Miyazaki, M. Sekimoto, T. Kawai, and A. Nishikawa: Evaluation of a Locally-operated Master-slave Robot System for Single-incision Laparoscopic Surgery, The 10th Anniversary Asian Conference on Computer Aided Surgery, in press, Fukuoka, Japan, June 24-25 (2014).


2013
Y. Horise, R. Tsumura, M. Sekimoto, S. Takiguchi, Y. Doki, M. Mori, F. Miyazaki, T. Kawai, and A. Nishikawa: Proposal for a "Patient-Mounted" Master-Slave Robot System for Single-incision Laparoscopic Surgery, The 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC' 13), Short Papers No. 3243, Osaka, Japan, 3-7 July (2013).

Toshikazu Kawai, Kensuke Nishio, Yusuke Morita, Yuji Nishizawa, and Tatsuo Nakamura: Sensing Elasticity from the Phase Difference of the Stepper Motor, The 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC' 13),4953-4956, Osaka, Japan, 3-7 July (2013).

Toshikazu Kawai, Myongyu Shin, Yuki Horise, Atsushi Nisihkawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Mobile-type Locally Operated Detachable End-effector Manipulator for Laparoscopic Surgery, the 27th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2013), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.8, Suppl 1, 384-385, Heidelberg, Germany, June 26-29 (2013).

Yuji Nishizawa, Toshikazu Kawai, Jun Hashida, Myongyu Shin, Yasuyuki Suzuki: LOCAL OPERATED DETACHABLE ENDO-EFFECTOR MANIPULATOR FOR ENDOSCOPIC SURGERY, Society of American Gastrointestinal and Endoscopic Surgeons (SAGES2013), ETP035, Baltimore, MD, USA, April 17-20 (2013).


2012
K Akazawa, T Kawai, R Okuno, T Masuko, H Nishida, M Horai: Novel electronic musical instrument for persons with cerebral palsy to play and enjoy together, Proc. 9th Intl Conf. Disability, Virtual Reality & Associated Technologies, 419-422, Laval, France, 10–12 Sept. (2012).

Myongyu Shin, Toshikazu Kawai, Jun Hashida, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Locally Operated Detachable End-effector Manipulator for Laparoscopic Surgery, the 26th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2012), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.7, Suppl 1, 390-391, Pisa, Italy, June 27-30 (2012).

Kensuke Nishio, Toshikazu Kawai, Yusuke Morita, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Elasticity sensing forceps with stepper motor, the 26th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2012), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.7, Suppl 1, 454-455, Pisa, Italy, June 27-30 (2012).


2011
Toshikazu Kawai, Shota Mizuno, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Measurement method for internal organs elasticity from step-out phenomenon of stepper motor, the 25th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2011), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.6, Suppl 1, 283-284, Berlin, Germany, June 22-25 (2011).


2010
Toshikazu Kawai, Tomoya Murotani, Naoya, Morita, Shuichi Mochizuki: Assistant robot with existent forceps open-close system and foot operating system for endoscopic surgery, the 24th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2010), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.5, Suppl 1, 300-302, Geneva, Switzerland, June 23-26 (2010).


2008
Masahide Okada, Shigehiro Hashimoto, Jun Takase, Mieko Ohsuga, Kana Nakamura, Kenzo Akazawa, Shuichi Mochizui, Hiroyuki Kobayashi, Toshia Fujisato, Toshikazu Kawai, Sadahito Uto, Katsuyoshi Tsuijita, Eiji Yamada, Hideo Kondo, Hajime Otani, Kiyoshi Yoshinaka, Tetsuji Yamaoka: Measurement of Periodical Contraction of Cultured Muscle Tube with Laser, Proc. 12th World Multi-Conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol. 2, pp.110-114 (2008).

Hideo Kondo, Kenichi Yamasaki, Shigehiro Hashimoto, Kohei Ono, Masahide Okada, Toshia Fujisato, Hiroyuki Kobayashi, Shuichi Mochizuki, Mieko Ohsuga, Masahiko Yoshiura, Hiroshi Tsuitsui, Kenzo Akazawa, Toshikazu Kawai, Sadahito Uto, Katsuyoshi Tsujita, Eiji Yamada, Tetsuji Yamaoka: Movement of Cultured Myotube with Electrical Stimulation Proc. 12th World Multi-Conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol. 2, pp.104-109 (2008).

Shigehiro Hashimoto, Mieko Ohsuga, Masahiko Yoshiura, Hiroshi Tsutsui, Kenzo Akazawa, Toshia Fujisato, Shuichi Mochizuki, Hiroyuki Kobayashi, Fumitaka Nakaizumi, Toshikazu Kawai, Sadahito Uto, Katsuyoshi Tsujita: Parallel Curriculum between Application and Fundamental Subjects with Rotational Experimental Project for Multidisciplinary Study Field of Biomedical Engineering Proc. 12th World Multi-Conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol. 2, pp.98-103 (2008).

Shigehiro Hashimoto, Tshia Fujisato, Hiroshi Tsutsui, Masahiko Yoshiura, Sadahito Uto, Shuichi Mochizuki, Mieko Ohsuga, Kenzo Akazawa, Hiroyuki Kobayashi, Toshikazu Kawai, Kenchi Yamasaki, Hideo Kondo, Koichi Imoto, Jun Takase, Hiroyuki Hayashi, Masahide Okada, Hajime Otani, Kiyoshi Yoshinaka: Development of Micro Actuator with Cultured Muscle Cell Proc. 6th IASTED International Conference on Biomedical Engineering, pp.93-96 (2008).


2007
Shigehiro Hashimoto, Hiroshi Tsutsui, Shuichi Mochizuki, Masahiko Yoshiura, Sadahito Uto, Kenzo Akazawa, Mieko Ohsuga, Hiroyuki Kobayashi, Toshikazu Kawai, Kenchi Yamasaki, Hideo Kondo, Koichi Imoto, Jun Takase, Masahide Okada, Hajime Otani, Toshiya Fujisato, Kiyoshi Yoshinaka: Environmental Design of Muscle Cell Culture for Micro-actuator Proc. 11th World Multi-conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol.4, pp.30-35 (2007).

Shigehiro Hashimoto, Mieko Ohsuga, Fumitaka Nakaizumi, Kenzo Akazawa, Hiroshi Tsutsui, Hiroyuki Kobayashi, Toshikazu Kawai, Katsuyoshi Tsujita: Application of Three-Dimensional Position Tracer for Muscle Motion, Proc. 11th World Multi-conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol.4, pp.36-38, (2007).

Shigehiro Hashimoto, Mieko Ohsuga, Masahiko Yoshiura, Hiroshi Tsutsui, Kenzo Akazawa, Shuichi Mochizuki, Hiroyuki Kobayashi, Fumitaka Nakaizumi, Toshiya Fujisato, Toshikazu Kawai, Sadahito Uto, Katsuyoshi Tsujita: Parallel Curriculum of Biomedical Engineering Subjects with Rotational Experimental Project for Interdisciplinary Study Field Proc. 11th World Multi-conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol.4, pp.39-44 (2007).

Hiroyuki Tanaka, Kouhei Ohnishi, Hiroaki Nishi, Toshikazu Kawai, Yasuhide Morikawa, Soji Ozawa, Toshiharu Furukawa: Haptic Endoscopic Surgery Robot Utilizing FPGA, 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC '08-Trento, Italy, pp. 601 - 606, 26-28 March 2008.

Hiroyuki Tanaka, Kouhei Ohnishi, Hiroaki Nishi, Toshikazu Kawai, Yasuhide Morikawa, Masaki Kitajima, Soji Ozawa and Toshiharu Furukawa: Bilateral Control in Multi DOF Haptic Surgical Robotic System Utilizing FPGA, 2007 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE2007-Vigo, Spain, VF-010529, pp. 1-6, June4-7 (2007).


2006
Koichiro Tsuji, Yujiro Soeda, Hiroyuki Nagatomi, Masaki Kitajima, Yasuhide Morikawa, Soji Ozawa, Toshiharu Furukawa, Toshikazu Kawai and Ohnishi Kouhei: Free Allocation of Actuator against End-Effector by Using Flexible Actuator, The 9th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'06-Istanbul, pp.329-333, March 27-29 (2006).


2003
Hongo K, Goto T, Kakizawa Y, Koyama J, Kawai T, Kan K, Tanaka Y, Kobayashi S: Micromanipulator system (NeuRobot): clinical application in neurosurgery, in Proc. Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS2003), pp.509-513, Elsevier Science, Amsterdam (2003).


2001
Kazutoshi Kan, Masakatsu G. Fujie, Fujio Tajima, Kouji Nishizawa, Toshikazu Kawai, Ako Shose, Kintomo Takakura, Shigeaki Kobayashi, Takeyoshi Dohi: Development of HUMAN System with Three Micro Manipulators for Minimally Invasive Neurosurgery, in Proc. Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS2001), pp.144-149, Elsevier Science, Amsterdam (2001).

2023
奥家拓海, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳，上原奈津美，山下俊彦，鈴木寿: 外耳道に挿入する耳科内視鏡ロボットの初期位置を決める画像認識手法, 第32回日本コンピュータ外科学会大会(JSCAS2023), 23(1)-6, かごしま県民交流センター(鹿児島市), 12/1-3 (2023).

伊澤樹哉, 河合俊和, 藤田岳，上原奈津美，山下俊彦，西川敦, 鈴木寿: ピボット点を切り替える斜交関節を備えた耳科用内視鏡マニピュレータ, 第32回日本コンピュータ外科学会大会(JSCAS2023), 23(11)-3, かごしま県民交流センター(鹿児島市), 12/1-3 (2023).

丸川可南子, 松居和寛, 厚海慶太, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦, 河合俊和, 鈴木寿, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦: 内視鏡下耳科手術支援ロボットの自律化に向けた深層学習を用いた複数手術器具検出, 第32回日本コンピュータ外科学会大会(JSCAS2023), 23(3)-4, かごしま県民交流センター(鹿児島市), 12/1-3 (2023).

西田周誠, 松居和寛, 厚海慶太, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦, 河合俊和, 鈴木寿, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦: 内視鏡下耳科手術支援ロボット制御に向けた術者の姿勢・動作の画像解析, 第32回日本コンピュータ外科学会大会(JSCAS2023), 23(13)-5, かごしま県民交流センター(鹿児島市), 12/1-3 (2023).

伊澤樹哉, 河合俊和, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦，西川敦, 鈴木寿: ピボット可動機構を有する内視鏡マニュピレータ , 第35回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023)，2P2-C12, 名古屋国際会議場(名古屋市)，6/30 (2023).

奥家拓海, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦，鈴木寿:耳科内視鏡ロボットの制御に向けた外耳孔の画像認識, 第35回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023)，2P1-C12, 名古屋国際会議場(名古屋市)，6/30 (2023).

三輪優花, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: マグネットギアを有するジンバル機構を備えた鉗子マニピュレータ，第35回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023)，2P2-C13, 名古屋国際会議場(名古屋市)，6/30 (2023).


2022
大垣佑輔, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: スライダクランクと平行リンクで構成される差動機構を用いた鉗子マニピュレータの開発，第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022），2A2-E01，幕張メッセ国際会議場(千葉市)，12/15 (2022).

麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: 手術助手ロボット制御のための Mask R-CNN による鉗子シャフト認識システムの構築，第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022），2A2-E07，幕張メッセ国際会議場(千葉市)，12/15 (2022).

横山健太, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳, 上原奈津美, 鈴木寿: 超音波モータと直流モータで構成するジンバル型耳科手術支援内視鏡マニピュレータ，第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022），2A2-E03，幕張メッセ国際会議場(千葉市)，12/15 (2022).

伊澤樹哉, 河合俊和, 岡田史香, 原継真, 藤田岳, 上原奈津美, 西川敦, 鈴木寿: 内視鏡下耳科手術を支援する内視鏡テレオペレーションシステム, 第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)，3C1-07, 東京大学本郷キャンパス（東京都文京区），9/7 (2022).

奥家拓海, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: 手術助手ロボットを操作するガングリップ式スイッチの開発と評価, 第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)，3C1-05, 東京大学本郷キャンパス（東京都文京区），9/7 (2022).

狩野秀征, 河合俊和，岩本憲泰, 西川敦, 堀瀬友貴, 正宗賢: 内視鏡外科手術を支援する助手ロボット群の選択結合テレオペレーション, 日本コンピュータ外科学(JSCAS2022), Vol.24, No.2, 22(2)-2，虎ノ門ヒルズフォーラム（東京都港区），6/9 (2022).

関口諒介, 岩本憲泰, 西川敦, 河合俊和, 堀瀬友貴, 正宗賢: 手術支援ロボット ZEUS の多リーダー・多フォロワー選択結合型ミドルウェア MRLink への接続,日本コンピュータ外科学(JSCAS2022), Vol.24, No.2, 22(2)-1，虎ノ門ヒルズフォーラム（東京都港区），6/9 (2022).

堀ノ内琢磨, 松居和寛, 厚海慶太, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦, 河合俊和, 鈴木寿, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦: 内視鏡下耳科手術支援ロボット制御のための深層学習を用いた手術器具セグメンテーション, 日本コンピュータ外科学(JSCAS2022), Vol.24, No.2, 22(5)-1，虎ノ門ヒルズフォーラム（東京都港区），6/9 (2022).

大垣佑輔, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: スライダクランクと平行リンクの差動機構を備える鉗子マニピュレータ, 第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)，1A1-S04, 札幌コンベンションセンター(札幌市)，6/2 (2022).

麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: 鉗子シャフトの画像認識に基づく手術助手ロボットの操作インタフェース, 第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)，1A1-S01, 札幌コンベンションセンター(札幌市)，6/2 (2022).

横山健太, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳, 上原奈津美, 鈴木寿: 超音波モータとギアレス直流モータで構成する耳科手術支援内視鏡直動システム, 第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)，1A1-S02, 札幌コンベンションセンター(札幌市)，6/2 (2022).

伊澤樹哉, 河合俊和, 藤田岳, 上原奈津美, 西川敦, 鈴木寿: 外耳道内を直動する内視鏡テレオペレーションシステム, 第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)，1A1-S06, 札幌コンベンションセンター(札幌市)，6/2 (2022).

奥家拓海, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: 手術助手ロボットをガングリップ型スイッチで操作するラズベリーパイ組み込みシステム, 第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)，1A1-S05, 札幌コンベンションセンター(札幌市)，6/2 (2022).


2021
江木勇太, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: 音声操作する手術助手ロボットの姿勢制御, 日本コンピュータ外科学(JSCAS2021), Vol.23, No.4, p.253-254，つくば国際会議場（つくば市），11/23 (2021).

月本庸介, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: ラックギアとギアトレイン機構を備える鉗子マニピュレータの開発, 日本コンピュータ外科学(JSCAS2021), Vol.23, No.4, pp.251-252，つくば国際会議場（つくば市），11/23 (2021).

江木勇太, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: 執刀医との音声インタラクションで操作する手術助手ロボット, 第33回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2021)，1P3-C02, (大阪市，オンライン開催)，6/7 (2021).

月本庸介, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: ラックギアとギアトレイン機構を有する鉗子マニピュレータ, 第33回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2021)，1P2-C08, (大阪市，オンライン開催)，6/7 (2021).

横山健太, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄: ジンバル-平行リンクとベルト・プーリ機構を備える鉗子マニピュレータ, 第33回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2021)，1P2-C11, (大阪市，オンライン開催)，6/7 (2021).

麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢: 腹腔内型操作デバイスによる手術助手ロボットのテレオペレーション, 第33回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2021)，1P2-C12, (大阪市，オンライン開催)，6/7 (2021).


2020
A. Sasaki, T. Kawai, Y. Nishizawa, K. Ikeda, Y. Tsukada, T. Sasaki, M. Ito: Measurement of Pulling Direction and Holding Time for Assistant’s Forceps in Laparoscopic Colorectal Surgery, 第33回日本内視鏡外科学会総会（JSES 2020）, OS43-3, PACIFICO YOKOHAMA, Yokohama, Japan, Mar 10-13 (2021).

狩野秀征, 河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢: 手術助手ロボット群と選択結合する術具挿入型ポータブル操作デバイスの機構特性, 日本コンピュータ外科学(JSCAS2020), Vol.22, No.4, p.312-313，東海大学医学部松前記念講堂大会（伊勢原市，オンライン開催），11/22 (2020).

佐々木歩夢, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄:斜交関節と多段伸縮ねじ機構を備える鉗子マニピュレータの開発, 日本コンピュータ外科学(JSCAS2020), Vol.22, No.4, p.316-317，東海大学医学部松前記念講堂大会（伊勢原市，オンライン開催），11/22 (2020).

狩野秀征, 河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢: 術具挿入型ポータブル操作デバイスによる手術助手ロボット群の選択結合マスタスレーブ制御, 第32回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2020)，2A2-D08, 石川県産業展示館3号館(金沢市，オンライン開催)，5/29 (2020).

佐々木歩夢, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄:斜交関節機構を備える鉗子マニピュレータ, 第32回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2020)，2A2-D10, 石川県産業展示館3号館(金沢市，オンライン開催)，5/29 (2020).

江木勇太, 河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢:シミュレータで動作確認できる手術助手ロボットのマスタスレーブ制御, 第32回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2020)，2A2-D11, 石川県産業展示館3号館(金沢市，オンライン開催)，5/29 (2020).

月本庸介, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄:差動リニアガイド機構を有するステッピングモータ駆動式5自由度鉗子マニピュレータ, 第32回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2020)，2A2-D09, 石川県産業展示館3号館(金沢市，オンライン開催)，5/29 (2020).


2019
西村文暁，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：腹腔鏡映像にて臓器を牽引する手術器具を検出するための画像処理手法，日本コンピュータ外科学(JSCAS2019), Vol.21, No.4, p.329-330，東京大学本郷キャンパス（東京都文京区），11/24 (2019).

福井翔平，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴, 正宗賢：ローカル操作手術ロボット群を選択結合可能なマスタスレーブ切替え制御，日本コンピュータ外科学(JSCAS2019), Vol.21, No.4, p.240-241，東京大学本郷キャンパス（東京都文京区），11/22 (2019).

昌武新，河合俊和，西澤祐吏，西川敦，中村達雄：大腸内視鏡外科手術を支援する5自由度マニピュレータの開発，日本コンピュータ外科学(JSCAS2019), Vol.21, No.4, p.238-239，東京大学本郷キャンパス（東京都文京区），11/22 (2019).

【招待講演】河合俊和：手術支援マニピュレータの現状・将来動向とロボティクスへの期待，ロボティクス・メカトロニクス研究討論会，日立製作所日立研究所勝田地区（ひたちなか市）,10/15 (2019).

【招待講演】河合俊和：手術ロボットの現状と将来動向（ 少子高齢社会のロボティクス日本発少子高齢時代の医療・介護・福祉・健康のためのロボティクス），2019センシング技術応用セミナー，島津製作所関西支社マルチホール（大阪市）, 6/11 (2019).

田代匠, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 河合俊和, 西川敦, 正宗賢：ミドルウェアを用いた複数センサの選択的統合が可能な 3 次元情報統合システムの開発に向けた基礎的検討，第58回日本生体医工学会大会, PO-B-116，沖縄コンベンションセンター（沖縄市），6/7 (2019).

西川敦, 遠藤航, 勝又進介, 熊王彰吾, 田中淳樹, 佐藤大徳, 溝江俊太郎, 岩本憲泰, 河合俊和, 西澤祐吏, 宇都木修一, 鈴木寿, 片井均：手術支援ロボットの自律レベル向上のための内視鏡画像処理 ，第58回日本生体医工学会大会, OS-005，沖縄コンベンションセンター（沖縄市），6/6 (2019).

西村文暁，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：鉗子ロボット操作に向けたLab色空間の色相を用いた内視鏡映像内の術具の画像認識，第31回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2019)，1A1-A13, 広島国際会議場(広島市)，6/6 (2019).

福井翔平，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴, 正宗賢：ローカル操作手術ロボット群のORiNを介した選択結合マスタスレーブ制御，第31回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2019)，1A1-A12, 広島国際会議場(広島市)，6/6 (2019).

昌武新，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：大腸内視鏡外科手術を支援する5自由度鉗子マニピュレータの提案，第31回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2019)，1A1-A11, 広島国際会議場(広島市)，6/6 (2019).

狩野秀征，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴, 正宗賢：鉗子挿入ガイドローラ機構を備えたポータブル操作デバイスによるマスタスレーブPTP制御，第31回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2019)，1A1-A10, 広島国際会議場(広島市)，6/6 (2019).

佐々木歩夢，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：円環ガイドレールと直動ガイドローラを備える鉗子マニピュレータ，第31回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2019)，1A1-A09, 広島国際会議場(広島市)，6/6 (2019).


2018
中筋一里，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡ロボット操作に向けた術具と電気メス使用状況を検出する画像処理手法の開発，第19回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，2B4-06, pp.1631-1632, 大阪工業大学(大阪市），12/14 (2018).

韓勝成，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：鉗子ピボット拘束具とモータ駆動部を分離可能な内視鏡下手術支援マニピュレータの開発，第19回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，2B4-05, p.1630, 大阪工業大学(大阪市），12/14 (2018).

中筋一里，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：腹腔鏡映像においてモノポーラ止血時に発生する水蒸気を検出するための画像処理手法，日本コンピュータ外科学(JSCAS2018), Vol.20, No.4, p.311，奈良県文化会館（奈良市），11/10 (2018).

韓勝成，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：ジンバル－平行リンク機構を備える内視鏡下手術支援マニピュレータの設計，日本コンピュータ外科学(JSCAS2018), Vol.20, No.4, p.357-358，奈良県文化会館（奈良市），11/11 (2018).

【招待講演】河合俊和：手術ロボットの現状と将来（第7回・医療分野），最先端技術ハンズオンワークショップ（大阪科学技術センター主催），大阪工業大学梅田キャンパス（大阪市）, 10/24 (2018).

田代匠, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 河合俊和, 西川敦, 正宗賢："ミドルウェアを用いた複数センサの選択的統合が可能な3次元座標系統合システムの開発および評価，生体医工学シンポジウム2018, 2A-21，名古屋工業大学（名古屋市），9/14-15 (2018).

熊王彰吾, 岩本憲泰, 河合俊和, 鈴木寿, 片井均, 西川敦：手術器具把持ロボット制御のための器具先端の実時間高精度内視鏡画像合成手法，第57回日本生体医工学会大会, O2-6-2-1，札幌コンベンションセンター（札幌市），6/19-21 (2018).

遠藤航, 岩本憲泰, 河合俊和, 鈴木寿, 片井均, 西川敦：内視鏡把持ロボット制御のための手術器具のビジュアルトラッキング，第57回日本生体医工学会大会, O2-6-2-2，札幌コンベンションセンター（札幌市），6/19-21 (2018).

田中淳樹, 岩本憲泰, 河合俊和, 鈴木寿, 片井均, 西川敦：ステレオ内視鏡把持ロボットの自律制御に向けた視空間と関節空間の線形近似仮説に基づく視野評価指標の提案，第57回日本生体医工学会大会, P2-2-1，札幌コンベンションセンター（札幌市），6/19-21 (2018).

勝又進介, 岩本憲泰, 河合俊和, 鈴木寿, 片井均, 西川敦：手術器具把持ロボット制御のための 3 次元計測装置とステレオ内視鏡を用いた仮想レーザスポット点の導出，第57回日本生体医工学会大会, P2-2-2，札幌コンベンションセンター（札幌市），6/19-21 (2018).

岩本憲泰, 西川敦, 河合俊和, 堀瀬友貴, 正宗賢：ミドルウェアを介したマスタ切替可能なZEUSスレーブ制御システム，第30回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2018)，1A1-H03, 北九州国際コンベンションゾーン(北九州市)，6/4 (2018).

中筋一里，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡保持ロボット制御のための彩度に着目した手術器具の認識，第30回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2018)，1A1-H01, 北九州国際コンベンションゾーン(北九州市)，6/4 (2018).

韓勝成，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：ピボット拘束具を備えるユニット型の内視鏡下手術支援マニピュレータ，第30回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2018)，1A1-G06, 北九州国際コンベンションゾーン(北九州市)，6/4 (2018).

西村文暁，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡保持ロボット制御のための色相に着目したバックプロジェクション法による手術器具の認識，第30回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2018)，1P1-D04, 北九州国際コンベンションゾーン(北九州市)，6/4 (2018).

福井翔平，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴, 正宗賢：鉗子ハンドル操作デバイスによるORiN を介したマスタレーブ制御，第30回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2018)，1P1-D01, 北九州国際コンベンションゾーン(北九州市)，6/4 (2018).

昌武新，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：円環伸縮ガイドスラダを備える極座標系の内視鏡下手術支援マニピュレータ，第30回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2018)，1P1-D06, 北九州国際コンベンションゾーン(北九州市)，6/4 (2018).


2017
小林広幸，河合俊和，西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢：ローカル操作マスタアームと内視鏡ロボットを選択結合するORiNを介した制御システム，平成30年電気学会全国大会(IEEJ2018), 4-172，pp.279-280，九州大学（福岡市）, 3/14 (2018).

【招待講演】河合俊和：ロボット支援手術の現状と研究動向，日本医療情報学会関西支部　2017年度第2回Meet the Experts，大阪工業大学梅田キャンパス（大阪市）, 2/22 (2018).

小林広幸，河合俊和， 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢：ローカル操作型マスタアームと内視鏡術具ロボットを選択結合するミドルウェアORiNを介したマスタスレーブ制御システムの構築，第18回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2017)，2B4-01, pp.1594-1598, 仙台国際センター(仙台市），12/21 (2017).

堀切康正, 西澤祐吏, 伊藤雅昭, 藤田武郎, 大幸宏幸, 河合俊和: 内視鏡外科手術におけるフットサイトモニターの有効性の検討, 第30回日本内視鏡外科学会総会(JSES2017)，SY117-07，京都国際会館（京都市），12/8 (2017)．

【招待講演】河合俊和：内視鏡下手術支援ローカル操作マニピュレータ，第4回再生医療とリハビリテーション研究会，OS1-3，大阪大学吹田キャンパス銀杏会館（吹田市）, 11/18 (2017).

堀瀬友貴，西川敦，河合俊和，岩本憲泰，岡本淳，村垣善浩，正宗賢：次世代手術支援ロボットシステムに向けた多マスタ・多スレーブ選択結合型ミドルウェアの構築，第26回日本コンピュータ外科学会大会, 17(I)-6. 名古屋大学豊田講堂（名古屋市）,10/28-30（2017）．

小林広幸，河合俊和， 西川敦, 堀瀬友貴, 正宗賢：ローカル操作型内視鏡術具ロボットの選択結合に向けたミドルウェアを介する制御システムの遅延時間計測，日本コンピュータ外科学(JSCAS2017), Vol.19, No.4, pp.234-235，名古屋大学豊田講堂（名古屋市）, 10/28 (2017).

南恭太, 河合俊和, 西澤祐吏, 西川敦, 中村達雄：はめあいコマ連結機構を有するワイヤ駆動式マニピュレータ，日本コンピュータ外科学(JSCAS2017), Vol.19, No.4, pp.299-300，名古屋大学豊田講堂（名古屋市）, 10/29 (2017).

雨森弘記, 河合俊和, 西澤祐吏, 西川敦, 中村達雄：内視鏡下手術支援ケーブル駆動式円環ガイドレール鉗子マニピュレータの機構設計，日本コンピュータ外科学(JSCAS2017), Vol.19, No.4, pp.301-302，名古屋大学豊田講堂（名古屋市）, 10/29 (2017).

雨森弘記, 河合俊和, 西澤祐吏, 西川敦, 中村達雄：ケーブル駆動式円環ガイドレール鉗子マニピュレータの提案，生体医工学シンポジウム2017, 2P-05，信州大学繊維学部(上田市），9/15 (2017).

小林広幸, 河合俊和, 西川敦, 堀瀬友貴, 正宗賢：ローカル操作マスタアームと鉗子ロボットLODEMの選択結合に向けたミドルウェアを介するマスタスレーブ制御システムの提案, 生体医工学シンポジウム2017, 2P-04，信州大学繊維学部(上田市），9/15 (2017).

堀瀬友貴, 高橋孝彰, 河合俊和, 西川敦, 正宗賢, 村垣善浩：ORiN を用いた多マスタ・多スレーブ選択結合型ミドルウェアによる手術支援ロボット開発環境の提案，生体医工学シンポジウム2017, 2P-01，信州大学繊維学部(上田市），9/15 (2017).

柴田健吾, 安陪啓史, 田代匠, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 河合俊和, 西川敦, 正宗賢：複数の腹腔鏡把持ロボットにおけるマスタ部・スレーブ部の組み合わせを自在にした基盤ミドルウェアの検討，生体医工学シンポジウム2017, 2P-02，信州大学繊維学部(上田市），9/15 (2017).

安陪啓史，柴田健吾，田代匠，岩本憲泰，堀瀬友貴，河合俊和，西川敦，正宗賢：マスタ・スレーブ型術具ロボットの動きに追従する腹腔鏡把持ロボットのミドルウェア経由での実装に向けた検討，生体医工学シンポジウム2017, 2P-03，信州大学繊維学部(上田市），9/15 (2017).

韓勝成，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：スライダてこ機構で円環スライダを伸縮駆動する極座標系マニピュレータ，第29回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2017)，1P1-L04, ビッグパレットふくしま(郡山市），5/11 (2017).

小林広幸，河合俊和，西川敦，堀瀬友貴，正宗賢：手術支援ロボットのためのオートクレーブ滅菌可能な機構分離型マスタアーム，第29回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2017)，1P1-K05, ビッグパレットふくしま(郡山市），5/11 (2017).

中筋一里，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡下手術の術野映像から穿刺トロカー先端を認識する画像処理手法，第29回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2017)，1A1-K05, ビッグパレットふくしま(郡山市），5/11 (2017).

大津湧，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：手術支援5軸鉗子マニピュレータを示指で操作する手元スイッチインタフェースの開発，第56回日本生体医工学会大会(JSMBE56)，We.OS-5.1-8, 東北大学医学部星陵キャンパス(仙台市），5/3 (2017).


2016
板井謙太朗，河合俊和，西川敦，正宗賢：手術支援マスタ・スレーブロボットへの適用に向けた遅延時間補償制御のステップ応答比較，平成29年電気学会全国大会(IEEJ2017), 4-274, pp.468-469，富山大学（富山市）, 3/17 (2017).

成木一希，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡下手術の術野から鉗子と凝固部を認識する画像処理手法，日本コンピュータ外科学(JSCAS2016), Vol.18, No.4, pp.370-371，東京工科大学（東京都大田区）, 11/27 (2016).

成木一希，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡下手術の術野展開時に臓器の三角形状を認識する画像処理手法，生体医工学シンポジウム2016, 2A-1-11，大雪クリスタルホール国際会議場(旭川市），9/18 (2016).

成木一希，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：画像処理で手術場面を認識する内視鏡保持ロボットの提案，第28回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2016)，1A2-02a1, パシフィコ横浜(横浜市），6/10 (2016).

小林広幸，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：手指の寸法に応じてスイッチ配置可能なオーダーメイド操作インタフェース，第28回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2016)，1A2-01b2, パシフィコ横浜(横浜市），6/9 (2016).

雨森弘記，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：ラチェット機構式の作用力リミッタを有する鉗子マニピュレータ，第28回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2016)，1A1-01b7, パシフィコ横浜(横浜市），6/9 (2016).

河合俊和，大倉優介，白波瀬義稀，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡下手術支援ワイヤ駆動式フレキシブルマニピュレータのモジュール化に関する研究，第55回日本生体医工学会大会(JSMBE55)，3T4-3-7, p.231, 富山国際会議場(富山市），4/28 (2016).


2015
西川敦，河合俊和，堀瀬友貴，正宗賢：内視鏡手術支援ロボットデバイス—ローカル・小型・分散化への転換と検証・評価サイクル加速化に向けて— ，第28回日本内視鏡外科学会総会(JSES2015)，SY21-5，大阪国際会議場（大阪市），12/12 (2015)．

林浩之，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：伸縮可能な極座標系3 軸小型マニピュレータにおけるケーブルロッド駆動系の開発，第16回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2015)，2B2-4, pp.1161-1165, 名古屋国際会議場(名古屋市），12/15 (2015).

堀瀬友貴, 西川敦, 河合俊和, 神埼正人, 正宗賢, 村垣善浩，仮想孔の概念を用いた内視鏡手術支援システム，第24回日本コンピュータ外科学会大会, 15(XIV)-4，東京大学（東京都文京区）, 11/21-23 (2015).

河合俊和，松本俊宣，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：ローカル操作方式マルチアングルマニピュレータの駆動ユニット，日本コンピュータ外科学(JSCAS2015), Vol.17, No.3, pp.281-282，東京大学（東京都文京区）, 11/23 (2015).

Toshikazu Kawai, Toshinobu Matsumoto, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Locally operated multi-angle manipulator for single-port laparoscopy, 生体医工学シンポジウム2015, 2P-20，岡山国際交流センター（岡山市北区），9/26 (2015）.

林浩之，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：直線および円環方向の伸縮機構を有する3 軸小型マニピュレータの開発，第27回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2015)，1A1-E07, 京都市観業館(京都市），5/18 (2015).

島岡稜，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，伊藤雅昭，中村達雄：バックドライバビリティを考慮したクランクスライダ式マニピュレータの開発，第27回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2015)，1A1-E02, 京都市観業館(京都市），5/18 (2015).

河合俊和，友兼賢大，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：ローカル操作型鉗子マニピュレータの手元スイッチ型5自由度インタフェースの開発，第54回日本生体医工学会大会(JSMBE54)，P2-2-5-D, p.204, 名古屋国際会議場(名古屋市），5/8 (2015).


2014
松本俊宣，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：単孔式腹腔鏡下手術支援フレキシブル鉗子マニピュレータの設計，第15回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2014)，2M3-5, pp.1779-1782, 東京ビッグサイト(江東区），12/16 (2014).

河合俊和，柏木貴行，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：カメラ画像で足動作を認識するハンズフリーインタフェースの提案，日本コンピュータ外科学(JSCAS2014), Vol.16, No.3, pp.192-193，大阪大学（吹田市）, 11/8 (2014).

西澤祐吏，伊藤雅昭，河合俊和：医工連携から産学連携へバトンをつなぐ内視鏡手術支援助手ロボットの開発，第27回日本内視鏡外科学会総会(JSES2014)，ＰＭＤＡclass Ⅲ　ニーズ解析に基づく医工連携・産学連携シンポジウム，アイーナ盛岡（盛岡市），10/3 (2014)．

河合俊和, 西澤祐吏, 伊藤雅昭,　西川 敦, 中村達雄：内視鏡下手術を支援するローカル操作型鉗子マニピュレータLODEMの開発，第27回日本内視鏡外科学会総会(JSES2014)，OS75-1，ホテルメトロポリタン盛岡（盛岡市），10/2 (2014).

松本俊宣，池田大希，中村勇太，矢尾夏美，河合俊和，堀瀬友貴，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：単孔式腹腔鏡下手術支援フレキシブル脊椎型鉗子マニピュレータの開発，第26回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2014)，3A1-A03, 富山国際会議場(富山市），5/28 (2014).

林浩之，山本貴史，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：腹腔鏡下手術支援スライダクランク・平行リンク型鉗子マニピュレータの開発，第26回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2014)，3A1-D02, 富山国際会議場(富山市），5/28 (2014).

堀瀬友貴, 松本俊宣, 山崎 誠, 澤田元太, 塚尾祐貴子, 中原裕次郎, 山本昌明, 瀧口修司, 土岐祐一郎, 森 正樹, 宮崎文夫, 関本貢嗣, 河合俊和, 西川 敦：単孔式内視鏡手術のためのローカル操作型マスタ・スレーブロボットシステムの開発，第26回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2014)，3A1-E02, 富山国際会議場(富山市），5/28 (2014).


2013
梶本雄平，梶山隼輔，北村智宏，河合俊和，奥野竜平，土井幸輝，赤澤堅造：視覚障害者が演奏できるタッチパネル利用電子楽器Cymisのシステム構築，信学技報, vol. 113, no. 409, MBE2013-98, pp. 25-30，佐賀大学（佐賀市），1/24（2014）.

西川敦，河合俊和，堀瀬友貴，津村遼，宮崎文夫，関本貢嗣，瀧口修司，土岐祐一郎，森正樹：日本の医療事情に合った国産内視鏡手術支援ロボット：カメラ助手の完全代行から単孔式内視鏡手術支援まで，第26回日本内視鏡外科学会総会，SY6-7，福岡国際会議場（福岡市博多区），11/28 (2013).

西澤祐吏，河合俊和，西川敦，中村達雄，近藤章宏，藤原理朗，鈴木康之：内視鏡下手術支援ロボットM-LODEMを用いたSolo-Surgeryのコンセプト，第26回日本内視鏡外科学会総会，MO35-1，福岡国際会議場（福岡市博多区），11/29 (2013).

Toshikazu Kawai, Kensuke Nishio, Shota Mizuno, Yusuke Morita, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: A Measuring Method for Elasticity using Step-out Phenomenon of Stepper Motor, 生体医工学シンポジウム2013, 4-1-03，九州大学伊都キャンパス（福岡市西区），9/21 (2013）.

上田貴大, 梶山隼輔, 河合俊和, 奥野竜平，赤澤堅造：呼吸リハを目指したCymis用呼気圧・流速同時計測デバイスの開発，平成25年電気関係学会関西連合大会，G2-5，大阪電気通信大学（寝屋川市），11/16 (2013).

松本俊宣，申 明奎，河合俊和 ，西川 敦，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡下手術支援ローカル操作型可搬マニピュレータの評価，日本コンピュータ外科学, Vol.15, No.3, pp.154-155，東京大学（東京都文京区）, 9/14 (2013).

福西正啓，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：足底軌跡と作用力による非装着型操作インタフェースの提案，第25回ロボティクス・メカトロニクス講演会，2A1-E02 (2013/5/22-25，つくば).

松本俊宣，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：単孔式内視鏡下手術鉗子のボールスクリュー差動駆動機構，第25回ロボティクス・メカトロニクス講演会，2A1-K06 (2013/5/22-25，つくば).

堀瀬友貴，津村遼，関本貢嗣，瀧口修司，土岐祐一郎，森正樹，宮崎文夫，河合俊和，西川敦：単孔式内視鏡手術を支援する新方式マスタ・スレーブロボット，第25回ロボティクス・メカトロニクス講演会，2A1-K07 (2013/5/22-25，つくば).

津村遼，堀瀬友貴，関本貢嗣，瀧口修司，土岐祐一郎，森正樹，宮崎文夫，河合俊和，西川敦：単孔式内視鏡手術のためのマスタスレーブロボットシステムに用いる湾曲式手術器具の評価，第25回ロボティクス・メカトロニクス講演会，2A1-L01 (2013/5/22-25，つくば).


2012
申明奎，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡下手術支援スライダクランク・ケーブルロッド駆動マニピュレータの開発，日本コンピュータ外科学, Vol.14, No.3, pp.244-245 (2012/11/2-4).

赤澤堅造，奥野竜平，梶山隼輔，北村智宏，河合俊和，真殿 隼，西田秀治，市江雅芳，青木智美，益子 務： 運動機能障害者が演奏を楽しむ呼気圧利用電子楽器の開発，生体医工学シンポジウム２０１２，日本生体医工学会（２０１２．０９．７－８，大阪）

北村智宏，梶山隼輔，河合俊和，奥野竜平，赤澤堅造：バリアフリー電子楽器用スイッチのオープンソースハードウェアの開発　～ 加速度センサ及び導電性繊維利用 ～，信学技報, vol. 112, no. 123, MBE2012-23, pp. 1-6, (2012/7/13，岡山).

申明奎，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡下手術支援スライダクランク・ケーブルロッド駆動マニピュレータの設計, 第24回ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集，p.209, DVD-R(2A2-S07) (2012/5/28-29，浜松).

西尾建佑，河合俊和, 森田有亮，西澤祐吏，中村達雄：臓器硬さ計測可能なステッピングモータ駆動グリッパの開発, 第24回ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集，p.165, DVD-R(2A1-S10) (2012/5/28-29，浜松).

福西正啓，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄：ローカル操作型5軸マニピュレータにおけるジョイスティック型コントローラの開発，生体医工学, Vol.50, Suppl.1, p.258, CD-R(P2-06-1) (2012/5/10-12，福岡).

上田貴大，河合俊和, 森田有亮，西澤祐吏，中村達雄：ステッピングモータ位相差による生体組織の圧縮応力-ひずみ線図の計測原理，生体医工学, Vol.50, Suppl.1, p.227, CD-R(P1-01-3) (2012/5/10-12，福岡).


2011
西澤祐吏，中村達雄，河合俊和，橋田淳，申明奎：内視鏡下手術支援ロボットLODEM を用いた腹腔鏡下手術コンセプト，日本内視鏡外科学会雑誌，Vol.16, No.7, p.246 (2011/12).

橋田淳，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄：ローカル操作型マニピュレータにおける鉗子装着型コントローラの開発，日本コンピュータ外科学, Vol.13, No.3, pp.396-397 (2011/11).

申明奎，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄：術具着脱式スライダクランク型マニピュレータの提案，日本コンピュータ外科学, Vol.13, No.3, pp.398-399 (2011/11).

西尾建佑，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄：ステッピングモータによる臓器硬さ自動計測システムの開発，日本コンピュータ外科学, Vol.13, No.3, pp.402-403 (2011/11).

橋田淳，申明奎，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄：ローカル操作型マニピュレータのユーザインタフェース開発とin-vivo評価，第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3C1-4) (2011/9).

西尾建佑，橋田淳，河合俊和：ローカル操作型手術支援マニピュレータにおける鉗子のPivot運動制御システムの開発，第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3C1-5) (2011/9).

申明奎，河合俊和，中島徳士，西澤祐吏，中村達雄：手術支援マニピュレータにおける既存鉗子ワイヤ駆動システムと着脱機構，第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3C1-6) (2011/9).

橋田淳，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄：内視鏡視野内でのローカル操作型マニピュレータ平面制御，第23回ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集，DVD-R(2P2-H08) (2011/5).

橋田淳，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄：ローカル操作型着脱式術具マニピュレータの提案，生体医工学, Vol.49, Suppl.1, p.180, CD-R(P2-1-7) (2011/4).


2010
水野翔太，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄：ステッピングモータ脱調現象を用いた生体組織の粘弾性推定，日本コンピュータ外科学, Vol.12, No.3, pp.466-467 (2010/11).

水野翔太, 河合俊和: ステッピングモータの脱調現象を利用した粘弾性推定，第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3K2-04) (2010/9).

水野翔太, 河合俊和: ステッピングモータを利用した力覚検出の提案, 第22回ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集，DVD-R (2P1-16) (2010/6).


2009
森田直也, 河合俊和, 望月修一: 内視鏡下手術助手ロボットの足操作システムの評価, 日本コンピュータ外科学, Vol.11, No.3, pp.360-361 (2009/11).

室谷友哉, 河合俊和: 内視鏡下手術助手ロボットの既存鉗子開閉システムの評価, 日本コンピュータ外科学, Vol.11, No.3, pp.358-359 (2009/11).

森田直也, 河合俊和, 望月修一: 内視鏡下手術助手ロボットの足操作システムの試作, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3H1-02) (2009/9).

室谷友哉, 河合俊和: 内視鏡下手術助手ロボットの既存鉗子開閉システムの機構試作, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3H1-03) (2009/9).

森田直也, 河合俊和, 望月修一: 内視鏡下手術助手ロボットの足操作システムの機構設計, 生体医工学, Vol.47, Suppl.1, p.179, CD-R(23pmP3-2-2) (2009/5).

室谷友哉, 河合俊和: 内視鏡下手術助手ロボットに装着する既存鉗子のワイヤ駆動式開閉システムの機構設計, 生体医工学, Vol.47, Suppl.1, p.179, CD-R(23pmP3-2-3) (2009/5).


2008
山西鷹太, 河合俊和, 望月修一: 内視鏡下手術用助手ロボットの制御システムの構築, 生体医工学, Vol.46, Suppl.1, p.179, CD-R(PS1-7-1) (2008/5).


2007
河合俊和, 山西鷹太, 望月修一: 内視鏡下手術用助手ロボットのスレーブマニピュレータ設計と試作, 日本コンピュータ外科学, Vol.9, No.3, pp.312-313 (2007/11).

小澤壯治，森川康英，北島政樹，大西公平，中澤和夫，神野誠，松日楽信人，河合俊和，梅北和弘：内視鏡下手術用ロボット鉗子の開発：一体型鉗子とハプティクス鉗子，医工学治療，vol. 19, suppl., p.56, (2007).


2006
田中裕之, 大西公平, 河合俊和, 森川康英, 西宏章, 小澤壯治, 古川俊治, 北島政樹: FPGAを用いた力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットへのバイラテラル制御系の実装, 電気学会産業計測制御研究会, IIC-07-53, Vol. 3, pp. 1-6 (2007/03).

河合俊和, 西宏章, 大西公平, 小澤壯治, 森川康英, 北島政樹: 力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットの試作, 日本コンピュータ外科学会, Vol.8, No.3, pp.296-297 (2006/10).

河合俊和, 西宏章, 大西公平, 小澤壯治, 森川康英: 力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットの機構設計, 生体医工学，Vol.44, Suppl.1, p.660 (2006/5).


2004
河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 後藤哲哉, 柿澤幸成, 本郷一博: 脳神経外科用手術支援システムNeuRobotの3臨床試用評価, 日本コンピュータ外科学, Vol.6, No.3, pp.303-304 (2004/12).

河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造: 脳神経外科手術支援システムにおけるオートクレーブ滅菌可能なワイヤ駆動式微細鉗子要素機構の開発, 生体医工学シンポジウム2004講演予稿集, pp.29-37 (2004).


2003
本郷一博，後藤哲哉，柿沢幸成，小山淳一，田中雄一郎，小林茂昭，菅和俊，河合俊和，藤江正克：脳神経外科におけるロボティックサージャリー，日本外科系連合学会誌，vol. 28, no. 3, p.400, (2003).

河合俊和, 菅和俊, 本郷一博, 西澤幸司, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造: 脳外科手術支援システムにおけるバイポーラ止血可能なワイヤ駆動式微細鉗子の開発, 生体医工学シンポジウム2003講演予稿集, p.14 (2003).

河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 後藤哲哉, 小山淳一, 柿澤幸成, 本郷一博: 微細マニピュレータ用バイポーラ止血可能微細鉗子の開発, 生体医工学, Vol.41, Suppl.1, p.454 (2003).

西澤幸司, 河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 伊関洋, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純: 脳外科領域における手術用マニピュレータの臨床応用機の開発, 生体医工学, Vol.41, Suppl.1, p.453 (2003).


2002
菅和俊, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 宮本潮, 高倉公朋, 小林茂昭, 本郷一博, 土肥健純, 藤江正克: 微細マニピュレータシステムによる低侵襲手術シミュレーション実験, 第11回日本コンピュータ外科学会大会論文集, pp.91-92 (2002).

河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 小林茂昭: 微細マニピュレータ用駆動部分離型微細鉗子の開発, 第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2L13 (2002).

河合俊和: 手術支援システム－微細マニピュレータ用微細鉗子－, バイオメックフォーラム21第26回研究会 (2002).


2001
後藤哲哉，小山淳一，本郷一博，柿沢幸成，小林茂昭，菅和俊，河合俊和：ｈｙｐｅｒ‐ｕｔｉｌｉｔｙ　ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃ　ａｓｓｉｓｔａｎｔ（ＨＵＭＡＮ）ｓｙｓｔｅｍの臨床応用に向けた基礎実験，日本脳神経外科学会総会抄録集，vol. 60, p.147, (2001/10).

菅和俊, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純, 藤江正克: 脳外科用微細マニピュレータシステムの機能性に関する検討, 第10回日本コンピュータ外科学会大会論文集, pp.153-154 (2001).

河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 菅和俊, 藤江正克, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純: 微細マニピュレータ用交換可能微細鉗子の動特性向上, 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.959-960 (2001).

西澤幸司, 河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純: 脳外科用微細マニピュレータの術具交換機構の開発, ロボティクス・メカトロニクス講演会’01, 1A1-J1(1)-1A1-J2 (2001).


2000
河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 菅和俊, 藤江正克, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純: 微細マニピュレータ用交換可能微細鉗子の開発, 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.443-444 (2000).

庄勢亜子, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 菅和俊, 藤江正克, 土肥健純: 脳外科手術用HUMANマニピュレータにおけるマニピュレータ動作情報提示システム, 第19回日本医用画像工学会大会, (2000).


1999
菅和俊, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 藤江正克, 高倉公朋, 小林茂昭, 奥寺敬, 土肥健純: 微細手術用HUMANマニピュレータシステムの開発, 第9回吊り上げ研究会, シンポジウム抄録集 (1999).

菅和俊, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 藤江正克, 高倉公朋, 伊関洋, 小林茂昭, 奥寺敬, 土肥健純: 脳外科用HUMANマニピュレータシステム試作機の操作実験,第8回日本コンピュータ外科学会大会論文集, pp.105-106 (1999).

河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 菅和俊, 藤江正克, 高倉公朋, 伊関洋, 小林茂昭, 奥寺敬, 土肥健純: 微細マニピュレータ用微細鉗子の開発, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.673-674 (1999).

大和淳司，西澤祐吏，韓勝成，河合俊和: 保持具, 特願2018-101140 (2018/5/28), 特開2019-205825 (2019/12/5)

河合俊和, 室谷友哉, 森田直也: 手術用マニピュレータ, 特願2009-102702 (2009/4/21), 特開2010-252837 (2010/11/11)

河合俊和, 森川康英, 小澤壯治, 大西公平, 西宏章: マニピュレータ装置, 特願2007-103550 (2007/4/11), 特開2008-259607 (2008/10/30), 日本国特許P4505618 (2010/05/14)

森川康英, 小澤壯治, 大西公平, 西宏章, 河合俊和: マニピュレータ装置, 特願2006-123021 (2006/4/27), 特開2007-290096 (2007/11/8) , 日本国特許P4883563 (2011/12/16)

大西公平, 辻俊明, 緒方仁是, 辻宏一郎, 小林秀行, 久保亮吾, 添田雄二郎, 永冨宏之, 西村公一, 河合俊和: フレキシブルアクチュエータ, 特願2005-347389 (2005/12/1), 特開2007-154923 (2007/6/21), 日本国特許P4838576 (2011/10/07)

河合俊和, 桃井康行: 術具装置, 特願2005-214519 (2005/7/25), 特開2007-029274 (2007/2/8), 未審査請求によるみなし取下 (2008/10/28)

田島不二夫, 西澤幸司, 岸宏亮, 河合俊和, 桃井康行, 菅和俊: 手術用マニピュレータおよびその操作入力装置, 特願2002-296307(2002/10/9), 特開2004-129782 (2004/04/30), 日本国特許P3934524 (2007/03/30)

河合俊和, 菅和俊: 医療用マニピュレータシステム及びその操作方法, 特願2002-258374(2002/9/04), 特開2004-089591 (2004/3/25), 日本国特許P3797302 (2006/4/28), 米P10/653084(2003/09/03), 米国特許P07083616 (2006/08/01)

河合俊和, 菅和俊: 術具装置およびそれに用いる吸水性繊維物, 特願2002-107270(2002/4/10), 特開2003-299659(2003/10/21), 未審査請求によるみなし取下(2005/7/26)

河合俊和, 菅和俊: 術具装置, 特願2001-214715(2001/7/16), 特開2003-024336 (2003/1/28), 未審査請求によるみなし取下 (2008/10/28)

河合俊和, 菅和俊, 西澤幸司: 鉗子及びそれを用いたマニピュレータ, 特願2001-32595(2001/2/8), 特開2001-309920 (2001/11/6), 拒絶査定(2006/2/7), 米国P09/790633(2001/2/23), 米国特許P06666876 (2003/12/23)

河合俊和, 菅和俊, 西澤幸司: 鉗子及びそれを用いたマニピュレータ,特願2000-52239(2000/02/24), 優先権主張で上記と合体

西澤幸司, 菅和俊, 河合俊和: 処置具, 特願平11-327390(1999/11/17), 特開2001-137251 (2001/5/22), 日本国特許P3363853 (2002/10/25)

河合俊和, 菅和俊, 西澤幸司: グリップ機構, 特願平11-327970(1999/11/18), 特開2001-138297 (2001/5/22), 日本国特許P3102563 (2000/10/23)

ローカル操作内視鏡手術支援ロボットの自律レベル向上の研究，第31回日本医学会総会 学術展示（東京国際フォーラム, ホールB5ロビー:ブースB-8）, 2023年4月20-23日

#SeedsForTheFuture 今週の卒業生：横山健太さん, FM802 ROCK KIDS 802, 2023年9月27日

「単孔式」手術難度、ロボットで軽減，信濃毎日新聞 朝刊1面，2014年10月22日

ABCラジオ「おは​ようパーソナリティ道​上洋三です」，健康道場に生で電話出演，2013年10月23日

内視鏡手術　撮影お任せロボ，記事コメント，信濃毎日新聞 朝刊・社会面，2013年2月25日

医療用「ロデム」開発 大阪工大 河合俊和・准教授，読売新聞 朝刊12面，2011年12月26日

ロボットとAI：ダビンチに続け、日本の手術支援ロボット，大阪府高齢者大学校，2021年11月26日

医療ロボット：生体情報工学（2コマ集中講義，2回），大阪電気通信大学医療福祉工学部健康スポーツ科学科，2018年12月15日，22日

手術支援ロボット実現への道のり：医療ロボット工学特論，信州大学繊維学部機械・ロボット学系，2018年12月3日

医療ロボット：生体情報工学（4コマ集中講義），大阪電気通信大学医療福祉工学部健康スポーツ科学科，2017年12月2日

ニューテクノロジー「ロボティクス」，ヤンセンファーマ，2015年12月7日

ロボット工学（１）基礎「ロボットの基本を学ぶ」ロボット工学における機構・計測・制御系の基礎，香川大・健康関連短期集中コース，2013年10月12日
ロボット工学（２）応用「ロボットの医療応用を学ぶ」医療ロボットの製品例と研究開発，香川大・健康関連短期集中コース，2013年12月7日

日本製手術ロボットの普及に向けて「ローカル操作による第三の手」：メカトロニクス特論，信州大学繊維学部機械・ロボット学系，2012年12月12日

ソロサージェリー支援ローカル操作型ロボット，先端医療技術と外科手技の将来像を考える会，香川大学医学部消化器外科，2012年9月11日

西澤祐吏，河合俊和：鏡視下手術における助手ロボットLODEMの開発と臨床応用に向けた研究 -より精度の高い鏡視下手術を行うために-，大阪商工会議所，2011年度定例会第7回，2012年1月19日

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ａ），No.22H00589，ローカル操作内視鏡手術支援ロボットの自律レベル向上の研究，令和4年4月～令和9年3月，共同研究者（河合俊和），研究代表者（大阪大学　西川敦），その他の共同研究者（中央大学　鈴木寿，神戸大学耳鼻　藤田岳，がん研究センタ東病院 西澤祐吏）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ｃ），No.21K03986，内視鏡下手術支援ローカル操作助手マニピュレータ，令和3年4月～令和6年3月，330万円，研究代表者（河合俊和），共同研究者（がん研究センタ東病院 西澤祐吏，大阪大学基礎工学部 西川敦）

日本医療研究開発機構（AMED），医療研究開発推進事業費補助金（橋渡し研究戦略的推進プログラム）・研究開発委託費（異分野融合型研究シーズ）・京都大学，H-021，腹腔鏡下手術支援鉗子マニピュレータ，2021年4月～2022年3月，250万円（間接経費含），研究代表者（河合俊和）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ｃ），No.18K04065，微細手術支援ローカル操作ガイディング術具マニピュレータ，平成30年4月～平成33年3月，340万円，研究代表者（河合俊和），共同研究者（京都大学ウイルス・再生医科学研究所 中村達雄，がん研究センタ東病院 西澤祐吏，信州大学繊維学部 西川敦）

文部科学省，科学研究費補助金・新学術領域研究「医用画像に基づく計算解剖学の多元化と高度知能化診断・治療への展開」，A03-KB102 デプス画像を実時間で生成可能なステレオ内視鏡に基づく手術支援ロボットの自律制御 ，研究代表者（信州大学繊維学部 西川敦）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ａ），No.16H01859，多マスタ・多スレーブ選択結合型ミドルウェアが拓く次世代手術支援ロボットシステム，平成28年4月～平成33年3月，750万円，共同研究者（河合俊和），研究代表者（東京女子医大　正宗賢），その他の共同研究者（信州大学繊維学部 西川敦）

国立がん研究センター，がん研究開発費，28-A-10,革新的外科手術機器・手技に関する外科的早期開発試験体制確立に関する研究，平成28年4月～，共同研究者（河合俊和），研究代表者（がん研究センタ東病院　伊藤雅昭），その他の共同研究者（多数）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ｃ），No.15K05917，微細手術支援マルチアングルマニピュレータ，平成27年4月～平成30年3月，370万円，研究代表者（河合俊和），共同研究者（京都大学再生医科学研究所 中村達雄，がん研究センタ東病院 西澤祐吏，信州大学繊維学部 西川敦）

カシオ科学振興財団，研究助成，2014年度第25号，単孔式内視鏡下手術支援ローカル操作型 フレキシブル術具マニピュレータ，平成26年12月～平成27年12月，100万円，代表研究者（河合俊和），共同研究者（京都大学再生医科学研究所 中村達雄，がん研究センタ東病院　西澤祐吏，信州大学繊維学部 西川敦）

国立がん研究センター，がん研究開発費，25-A-8, 革新的手術機器と手術手技に関する外科早期臨床開発体制の整備，平成26年4月～平成28年3月，20万円，共同研究者（河合俊和），研究代表者（がん研究センタ東病院　伊藤雅昭），その他の共同研究者（多数）

立石科学技術振興財団，国際交流（派遣）助成，Elasticity sensing forceps with stepper motor，Computer Assisted Radiology and Surgery 26th International Congress and Exhibition (CARS2012)，Italy，Pisa，平成24年6月27日～30日，26万円，主任研究者（河合俊和）

文部科学省，科学研究費補助金・基盤研究（Ｃ），No.23560306，微細手術支援ローカル操作型着脱式術具マニピュレータ，平成23年4月～平成26年3月，390万円，研究代表者（河合俊和），共同研究者（京都大学再生医科学研究所 中村達雄，香川大学医学部 西澤祐吏，信州大学繊維学部 西川敦） KAKEN

立石科学技術振興財団，研究助成（Ａ），No. 2011003, 触診機能搭載型オーダーメイド手術支援マニピュレータの開発，平成23年4月～平成24年3月，235万円，主任研究者（河合俊和），共同研究者（京都大学再生医科学研究所 臓器再生応用分野 医師 西澤祐吏） omron ニュースリリース

内視鏡医学研究振興財団，研究助成（Ｂ），鏡視下骨盤内手術における助手ロボットの開発と臨床応用に関する研究，平成22年12月～平成23年11月，50万円，共同研究者（河合俊和），主任研究者（京都大学再生医科学研究所 臓器再生応用分野 医師 西澤祐吏）

文部科学省，私立大学学術研究高度化推進事業・学術フロンティア推進事業，培養筋の医工学応用，平成17年4月～平成22年3月（うち平成19-21年度で従事），19700 万円（半額は大学が負担），研究分担者（河合俊和），主任研究者（大阪工業大学 橋本成広）

大阪工業大学生体医工学科重点配分，内視鏡下手術助手ロボット，平成21年度，230万円，主任研究者（河合俊和）

大阪工業大学奨励研究，内視鏡下手術助手ロボットのワイヤ駆動式鉗子開閉システムと足先操作システム開発，平成21年度，50万円，主任研究者（河合俊和）