Medical Robotics Laboratory (Kawai Lab.)

医療ロボティクス研究室(河合研)


Publications

Journals


Toshikazu Kawai, Hiroyuki Hayashi, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Ryoichi Nakamura, Hiroshi Kawahira, Masaaki Ito, Tatsuo Nakamura: Compact forceps manipulator with a spherical-coordinate linear and circular telescopic rail mechanism for endoscopic surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Online first (2017/5), Vol. 12, no. 8, pp.1345-1353, DOI: 10.1007/s11548-017-1595-4. (2017/8) IF値: 1.707

Toshikazu Kawai, Toshinobu Matsumoto, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Bending forceps manipulator with offset distance for single-port laparoscopy, Advanced Biomedical Engineering, Vol. 5, pp.56-62, doi:10.14326/abe.5.56 (2016/3).

Yuki Horise, Toshinobu Matsumoto, Hiroki Ikeda, Yuta Nakamura, Makoto Yamasaki, Genta Sawada, Yukiko Tsukao, Yujiro Nakahara, Masaaki Yamamoto, Shuji Takiguchi, Yuichiro Doki, Masaki Mori, Fumio Miyazaki, Mitsugu Sekimoto, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa: A novel locally operated master-slave robot system for single-incision laparoscopic surgery. Minimally Invasive Therapy & Allied Technologies, Vol. 23, No.6, pp. 326-332, doi:10.3109/13645706.2014.942321 (2014/6). IF値: 1.186

Toshikazu Kawai, Myongyu Shin, Yuji Nishizawa, Yuki Horise, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura: Mobile Locally Operated Detachable End-effector Manipulator for Endoscopic Surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Online first (2014/5), Vol.10, Np.2, pp.161-169, DOI: 10.1007/s11548-014-1062-4 (2015/2). IF値: 1.364

Toshikazu Kawai, Kensuke Nishio, Shota Mizuno, Yusuke Morita, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: A Method of Measuring Elasticity using the Step-out Phenomenon of a Stepper Motor, Advanced Biomedical Engineering, Vol. 3, pp.14-20, doi:10.14326/abe.3.14 (2014/4).

赤澤堅造,奥野竜平,梶山隼輔,北村智宏,河合俊和,真殿隼,西田秀治,市江雅芳,青木智美,益子務:運動機能障害者が演奏を楽しむ呼気圧利用電子楽器の開発,生体医工学会,Vol. 50, No. 6, pp.629-636 (2012/12).

河合俊和,橋田淳,申明奎,西澤祐吏,中村達雄,森田直也,室谷友哉,望月修一:内視鏡下手術支援ローカル操作型着脱式術具マニピュレータ,日本コンピュータ外科学,Vol. 14,No. 1,pp.5-14 (2012/3).

H. Takasuna, T. Goto, Y. Kakizawa, T. Miyahara, J. Koyama, Y. Tanaka, T. Kawai, K. Hongo: Use of a micromanipulator system (NeuRobot) in endoscopic neurosurgery, Journal of Clinical Neuroscience, Vol. 19, Issue 11, pp.1553–1557, (November 2012). IF値: 1.32

Hiroyuki Tanaka, Kouhei Ohnishi, Hiroaki Nishi, Toshikazu Kawai, Yasuhide Morikawa, Soji Ozawa and Toshiharu Furukawa: Implementation of Bilateral Control System Based on Acceleration Control Using FPGA for Multi-DOF Haptic Endoscopic Surgery Robot, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.56, No.3, pp.618-627 (March 2009). IF値: 5.165

Toshikazu Kawai, Kazutoshi Kan, Kazuhiro Hongo, Kouji Nishizawa, Fujio Tajima, Masakatsu G. Fujie, Takeyoshi Dohi and Kintomo Takakura: Bipolar Coagulation-Capable Miroforceps, IEEE ENGINEERING IN MEDECINE AND BIOLOGY Magazine, Vol.24, No.4, pp.57-62 (JULY/AUGUST 2005). IF値: 2.727

河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造: 脳神経外科手術支援システムにおけるオートクレーブ滅菌可能なワイヤ駆動式微細鉗子要素機構の開発, 生体医工学, Vol.42, No.4, pp.415-419 (2004/12).

河合俊和, 菅和俊, 西澤幸司, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造: 脳神経外科手術支援システムにおけるワイヤ駆動式微細鉗子の開発, 生体医工学, Vol.41, No.2, pp122-128 (2003).

Toshikazu Kawai, Kouji Nishizawa, Fujio Tajima, Kazutoshi Kan, Masakatsu Fujie, Kintomo Takakura, Shigeaki Kobayashi and Takeyoshi Dohi: Development of Exchangeable Microforceps for a Micromanipulator System, Advanced Robotics, Vol.15, No.5, pp.301-305 (2001). IF値: 0.51



Journals (tutorial)


河合俊和:ハプティクスと外科手術,電気学会,Vol. 133, No. 5, pp.282-285 (2013/5).

菅和俊, 西澤幸司, 河合俊和, 桃井康行, 宮本潮, 高倉公朋, 小林茂昭, 橋爪誠, 土肥健純, 藤江正克: 手術支援のためのマニピュレータ技術, 日本ロボット学会誌, Vol.22, No.1, pp57-58 (2004/1).



Books


Yuki Horise, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Ken Masamune, Yoshihiro Muragaki, “Concept of Virtual Incision for Minimally Invasive Surgery.” Surgical Robotics (INTECH), DOI: 10.5772/intechopen.68561 (2018/1).

佐藤知正 監修,河合俊和 執筆(部分):人と協働するロボット革命最前線,第2編 第1章 第5節 共存協調型手術支援ロボット開発,pp.77-85,NTS発行, (2016/5/16).



International Conferences



2017
Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Hitoshi Katai, Autonomous Control of a Surgical Assistant Robot with a Stereoscopic Endoscope That Can Obtain Depth Information in Real Time -Progress Overview FY 2017-, A03-KB102, the 4th International Symposium on Multidisciplinary Computational Anatomy, The University of Tokyo, Japan, March 3, (2018).

Noriyasu Iwamoto, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Yuki Horise, Ken Masamune, MRLink: An ORiN-Based Medical Robot Architecture for Connecting Freely Selected Master/Slave Robotic Devices, the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017), Workshop on Shared Platforms for Medical Robotics Research, Vancouver Convention Centre, Vancouver, Canada, September 24 (2017).

Hiroyuki Kobayashi, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuki Horise, Ken Masamune, Locally Operated Master-slave Control System with Mechanically Separable Master Device for Laparoscopic Forceps Manipulator, the 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2017), WeCT16-09.2, International Convention Center, Jeju, KOREA, July 11-15 (2017).

SeungSeong Han, Fumiya Mizobuchi, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura, Spherical-coordinate Manipulator with Circular Telescopic Rail Driven by Rapson's Slider for Laparoscopic Surgery, the 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2017), WeCT16-09.1, International Convention Center, Jeju, KOREA, July 11-15 (2017).

Hisa Nakasuji, Kazuki Naruki, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Image Recognition of Triangular Tissue of an Organ Pulled by Forceps in Surgical Working Area for Laparoscope Robot, the 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2017), 3708-3711, International Convention Center, Jeju, KOREA, July 11-15 (2017).

Toshikazu Kawai, Hiroyuki Hayashi, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Ryoichi Nakamura, Hiroshi Kawahira, Masaaki Ito, Tatsuo Nakamura: Compact forceps manipulator with a spherical-coordinate linear and circular telescopic rail mechanism for endoscopic surgery, the 31th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2017), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.12, Suppl 1, accepted, Hotel NH Collection Barcelona Constanza, Barcelona, Spain, June 20-24 (2017).


2016
Kazuki Naruki, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, and Tatsuo Nakamura: Method of Image Processing to Recognize Forceps and Triangle Working Area for Laparoscopic Surgery, the 12th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2016), pp.28-30, Daejeon Convention Center, Daejon, Korea, October 14-15 (2016).

Toshikazu Kawai, Hiroyuki Hayashi, Atsushi Nisihkawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Compact forceps manipulator with spherical-coordinate linear and circular telescopic rail mechanism for laparoscopic surgery, the 30th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2016), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.11, Suppl 1, pp.237-238, Heidelberg Convention Center, Heidelberg, Germany, June 21-25 (2016).


2015
Toshikazu Kawai, Yusuke Sasaki, Yusuke Morita, Naoki Yamamoto, Masao Fujiwara, Yasuyuki Suzuki: Sensing Elasticity using Step-out Vibration of Stepper Motor, the 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC'15), SaBPoT5.29, Milano Conference Center, Milano, ITALIA, August 25-29 (2015).

Toshikazu Kawai, Toshinobu Matsumoto, Yuki Horise, Atsushi Nisihkawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Flexible Locally Operated End-Effector Manipulator With Actuator Interchangeability For Single-Incision Laparoscopic Surgery, the 29th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2015), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.10, Suppl 1, pp.246-247, Hotel NH Collection Barcelona Constanza, Barcelona, Spain, June 24-27 (2015).


2014
Toshikazu Kawai, Masahiro Fukunishi, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Hands-free Interface for Surgical Procedures Based on Foot Movement Patterns, the 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC'14), pp.345-348, Chicago, USA, August 26-30 (2014).

Toshikazu Kawai, Myongyu Shin, Yuki Horise, Atsushi Nisihkawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Mobile Locally Operated Detachable End-effector Manipulator for Endoscopic Surgery, the 28th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2014), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.9, Suppl 1, pp.157-158, Fukuoka, Japan, June 25-28 (2014).

Y. Horise, T. Matsumoto, H. Ikeda, Y. Nakamura, M. Yamasaki, G. Sawada, Y. Tsukao, Y. Nakahara, M. Yamamoto, S. Takiguchi, Y. Doki, M. Mori, F. Miyazaki, M. Sekimoto, T. Kawai, and A. Nishikawa: Development of a locally-operated master device and a flexible slave robot system for single-incision laparoscopic surgery, the 28th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2014), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.9, Suppl 1, pp.141-142, Fukuoka, Japan, June 25-28 (2014).

Y. Horise, T. Matsumoto, M. Yamasaki, S. Takiguchi, Y. Doki, M. Mori, F. Miyazaki, M. Sekimoto, T. Kawai, and A. Nishikawa: Evaluation of a Locally-operated Master-slave Robot System for Single-incision Laparoscopic Surgery, The 10th Anniversary Asian Conference on Computer Aided Surgery, in press, Fukuoka, Japan, June 24-25 (2014).


2013
Y. Horise, R. Tsumura, M. Sekimoto, S. Takiguchi, Y. Doki, M. Mori, F. Miyazaki, T. Kawai, and A. Nishikawa: Proposal for a "Patient-Mounted" Master-Slave Robot System for Single-incision Laparoscopic Surgery, The 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC' 13), Short Papers No. 3243, Osaka, Japan, 3-7 July (2013).

Toshikazu Kawai, Kensuke Nishio, Yusuke Morita, Yuji Nishizawa, and Tatsuo Nakamura: Sensing Elasticity from the Phase Difference of the Stepper Motor, The 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC' 13),4953-4956, Osaka, Japan, 3-7 July (2013).

Toshikazu Kawai, Myongyu Shin, Yuki Horise, Atsushi Nisihkawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Mobile-type Locally Operated Detachable End-effector Manipulator for Laparoscopic Surgery, the 27th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2013), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.8, Suppl 1, 384-385, Heidelberg, Germany, June 26-29 (2013).

Yuji Nishizawa, Toshikazu Kawai, Jun Hashida, Myongyu Shin, Yasuyuki Suzuki: LOCAL OPERATED DETACHABLE ENDO-EFFECTOR MANIPULATOR FOR ENDOSCOPIC SURGERY, Society of American Gastrointestinal and Endoscopic Surgeons (SAGES2013), ETP035, Baltimore, MD, USA, April 17-20 (2013).


2012
K Akazawa, T Kawai, R Okuno, T Masuko, H Nishida, M Horai: Novel electronic musical instrument for persons with cerebral palsy to play and enjoy together, Proc. 9th Intl Conf. Disability, Virtual Reality & Associated Technologies, 419-422, Laval, France, 10–12 Sept. (2012).

Myongyu Shin, Toshikazu Kawai, Jun Hashida, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Locally Operated Detachable End-effector Manipulator for Laparoscopic Surgery, the 26th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2012), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.7, Suppl 1, 390-391, Pisa, Italy, June 27-30 (2012).

Kensuke Nishio, Toshikazu Kawai, Yusuke Morita, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Elasticity sensing forceps with stepper motor, the 26th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2012), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.7, Suppl 1, 454-455, Pisa, Italy, June 27-30 (2012).


2011
Toshikazu Kawai, Shota Mizuno, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Measurement method for internal organs elasticity from step-out phenomenon of stepper motor, the 25th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2011), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.6, Suppl 1, 283-284, Berlin, Germany, June 22-25 (2011).


2010
Toshikazu Kawai, Tomoya Murotani, Naoya, Morita, Shuichi Mochizuki: Assistant robot with existent forceps open-close system and foot operating system for endoscopic surgery, the 24th International Congress and Exhibition of Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2010), Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.5, Suppl 1, 300-302, Geneva, Switzerland, June 23-26 (2010).


2008
Masahide Okada, Shigehiro Hashimoto, Jun Takase, Mieko Ohsuga, Kana Nakamura, Kenzo Akazawa, Shuichi Mochizui, Hiroyuki Kobayashi, Toshia Fujisato, Toshikazu Kawai, Sadahito Uto, Katsuyoshi Tsuijita, Eiji Yamada, Hideo Kondo, Hajime Otani, Kiyoshi Yoshinaka, Tetsuji Yamaoka: Measurement of Periodical Contraction of Cultured Muscle Tube with Laser, Proc. 12th World Multi-Conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol. 2, pp.110-114 (2008).

Hideo Kondo, Kenichi Yamasaki, Shigehiro Hashimoto, Kohei Ono, Masahide Okada, Toshia Fujisato, Hiroyuki Kobayashi, Shuichi Mochizuki, Mieko Ohsuga, Masahiko Yoshiura, Hiroshi Tsuitsui, Kenzo Akazawa, Toshikazu Kawai, Sadahito Uto, Katsuyoshi Tsujita, Eiji Yamada, Tetsuji Yamaoka: Movement of Cultured Myotube with Electrical Stimulation Proc. 12th World Multi-Conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol. 2, pp.104-109 (2008).

Shigehiro Hashimoto, Mieko Ohsuga, Masahiko Yoshiura, Hiroshi Tsutsui, Kenzo Akazawa, Toshia Fujisato, Shuichi Mochizuki, Hiroyuki Kobayashi, Fumitaka Nakaizumi, Toshikazu Kawai, Sadahito Uto, Katsuyoshi Tsujita: Parallel Curriculum between Application and Fundamental Subjects with Rotational Experimental Project for Multidisciplinary Study Field of Biomedical Engineering Proc. 12th World Multi-Conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol. 2, pp.98-103 (2008).

Shigehiro Hashimoto, Tshia Fujisato, Hiroshi Tsutsui, Masahiko Yoshiura, Sadahito Uto, Shuichi Mochizuki, Mieko Ohsuga, Kenzo Akazawa, Hiroyuki Kobayashi, Toshikazu Kawai, Kenchi Yamasaki, Hideo Kondo, Koichi Imoto, Jun Takase, Hiroyuki Hayashi, Masahide Okada, Hajime Otani, Kiyoshi Yoshinaka: Development of Micro Actuator with Cultured Muscle Cell Proc. 6th IASTED International Conference on Biomedical Engineering, pp.93-96 (2008).


2007
Shigehiro Hashimoto, Hiroshi Tsutsui, Shuichi Mochizuki, Masahiko Yoshiura, Sadahito Uto, Kenzo Akazawa, Mieko Ohsuga, Hiroyuki Kobayashi, Toshikazu Kawai, Kenchi Yamasaki, Hideo Kondo, Koichi Imoto, Jun Takase, Masahide Okada, Hajime Otani, Toshiya Fujisato, Kiyoshi Yoshinaka: Environmental Design of Muscle Cell Culture for Micro-actuator Proc. 11th World Multi-conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol.4, pp.30-35 (2007).

Shigehiro Hashimoto, Mieko Ohsuga, Fumitaka Nakaizumi, Kenzo Akazawa, Hiroshi Tsutsui, Hiroyuki Kobayashi, Toshikazu Kawai, Katsuyoshi Tsujita: Application of Three-Dimensional Position Tracer for Muscle Motion, Proc. 11th World Multi-conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol.4, pp.36-38, (2007).

Shigehiro Hashimoto, Mieko Ohsuga, Masahiko Yoshiura, Hiroshi Tsutsui, Kenzo Akazawa, Shuichi Mochizuki, Hiroyuki Kobayashi, Fumitaka Nakaizumi, Toshiya Fujisato, Toshikazu Kawai, Sadahito Uto, Katsuyoshi Tsujita: Parallel Curriculum of Biomedical Engineering Subjects with Rotational Experimental Project for Interdisciplinary Study Field Proc. 11th World Multi-conference on Systemics Cybernetics and Informatics, Vol.4, pp.39-44 (2007).

Hiroyuki Tanaka, Kouhei Ohnishi, Hiroaki Nishi, Toshikazu Kawai, Yasuhide Morikawa, Soji Ozawa, Toshiharu Furukawa: Haptic Endoscopic Surgery Robot Utilizing FPGA, 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC '08-Trento, Italy, pp. 601 - 606, 26-28 March 2008.

Hiroyuki Tanaka, Kouhei Ohnishi, Hiroaki Nishi, Toshikazu Kawai, Yasuhide Morikawa, Masaki Kitajima, Soji Ozawa and Toshiharu Furukawa: Bilateral Control in Multi DOF Haptic Surgical Robotic System Utilizing FPGA, 2007 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE2007-Vigo, Spain, VF-010529, pp. 1-6, June4-7 (2007).


2006
Koichiro Tsuji, Yujiro Soeda, Hiroyuki Nagatomi, Masaki Kitajima, Yasuhide Morikawa, Soji Ozawa, Toshiharu Furukawa, Toshikazu Kawai and Ohnishi Kouhei: Free Allocation of Actuator against End-Effector by Using Flexible Actuator, The 9th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'06-Istanbul, pp.329-333, March 27-29 (2006).


2003
Hongo K, Goto T, Kakizawa Y, Koyama J, Kawai T, Kan K, Tanaka Y, Kobayashi S: Micromanipulator system (NeuRobot): clinical application in neurosurgery, in Proc. Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS2003), pp.509-513, Elsevier Science, Amsterdam (2003).


2001
Kazutoshi Kan, Masakatsu G. Fujie, Fujio Tajima, Kouji Nishizawa, Toshikazu Kawai, Ako Shose, Kintomo Takakura, Shigeaki Kobayashi, Takeyoshi Dohi: Development of HUMAN System with Three Micro Manipulators for Minimally Invasive Neurosurgery, in Proc. Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS2001), pp.144-149, Elsevier Science, Amsterdam (2001).



Domestic Conferences



2017
小林広幸,河合俊和,西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢:ローカル操作マスタアームと内視鏡ロボットを選択結合するORiNを介した制御システム,平成30年電気学会全国大会(IEEJ2018), 4-172,pp.279-280,九州大学(福岡市), 3/14 (2018).

【招待講演】河合俊和:ロボット支援手術の現状と研究動向,日本医療情報学会関西支部 2017年度第2回Meet the Experts,大阪工業大学梅田キャンパス(大阪市), 2/22 (2018).

小林広幸,河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢:ローカル操作型マスタアームと内視鏡術具ロボットを選択結合するミドルウェアORiNを介したマスタスレーブ制御システムの構築,第18回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2017),2B4-01, pp.1594-1598, 仙台国際センター(仙台市),12/21 (2017).

堀切康正, 西澤祐吏, 伊藤雅昭, 藤田武郎, 大幸宏幸, 河合俊和: 内視鏡外科手術におけるフットサイトモニターの有効性の検討, 第30回日本内視鏡外科学会総会(JSES2017),SY117-07,京都国際会館(京都市),12/8 (2017).

【招待講演】河合俊和:内視鏡下手術支援ローカル操作マニピュレータ,第4回再生医療とリハビリテーション研究会,OS1-3,大阪大学吹田キャンパス銀杏会館(吹田市), 11/18 (2017).

小林広幸,河合俊和, 西川敦, 堀瀬友貴, 正宗賢:ローカル操作型内視鏡術具ロボットの選択結合に向けたミドルウェアを介する制御システムの遅延時間計測,日本コンピュータ外科学(JSCAS2017), Vol.19, No.4, pp.234-235,名古屋大学豊田講堂(名古屋市), 10/28 (2017).

南恭太, 河合俊和, 西澤祐吏, 西川敦, 中村達雄:はめあいコマ連結機構を有するワイヤ駆動式マニピュレータ,日本コンピュータ外科学(JSCAS2017), Vol.19, No.4, pp.299-300,名古屋大学豊田講堂(名古屋市), 10/29 (2017).

雨森弘記, 河合俊和, 西澤祐吏, 西川敦, 中村達雄:内視鏡下手術支援ケーブル駆動式円環ガイドレール鉗子マニピュレータの機構設計,日本コンピュータ外科学(JSCAS2017), Vol.19, No.4, pp.301-302,名古屋大学豊田講堂(名古屋市), 10/29 (2017).

雨森弘記, 河合俊和, 西澤祐吏, 西川敦, 中村達雄:ケーブル駆動式円環ガイドレール鉗子マニピュレータの提案,生体医工学シンポジウム2017, 2P-05,信州大学繊維学部(上田市),9/15 (2017).

小林広幸, 河合俊和, 西川敦, 堀瀬友貴, 正宗賢:ローカル操作マスタアームと鉗子ロボットLODEMの選択結合に向けたミドルウェアを介するマスタスレーブ制御システムの提案, 生体医工学シンポジウム2017, 2P-04,信州大学繊維学部(上田市),9/15 (2017).

堀瀬友貴, 高橋孝彰, 河合俊和, 西川敦, 正宗賢, 村垣善浩:ORiN を用いた多マスタ・多スレーブ選択結合型ミドルウェアによる手術支援ロボット開発環境の提案,生体医工学シンポジウム2017, 2P-01,信州大学繊維学部(上田市),9/15 (2017).

柴田健吾, 安陪啓史, 田代匠, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 河合俊和, 西川敦, 正宗賢:複数の腹腔鏡把持ロボットにおけるマスタ部・スレーブ部の組み合わせを自在にした基盤ミドルウェアの検討,生体医工学シンポジウム2017, 2P-02,信州大学繊維学部(上田市),9/15 (2017).

安陪啓史,柴田健吾,田代匠,岩本憲泰,堀瀬友貴,河合俊和,西川敦,正宗賢:マスタ・スレーブ型術具ロボットの動きに追従する腹腔鏡把持ロボットのミドルウェア経由での実装に向けた検討,生体医工学シンポジウム2017, 2P-03,信州大学繊維学部(上田市),9/15 (2017).

韓勝成,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:スライダてこ機構で円環スライダを伸縮駆動する極座標系マニピュレータ,第29回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2017),1P1-L04, ビッグパレットふくしま(郡山市),5/11 (2017).

小林広幸,河合俊和,西川敦,堀瀬友貴,正宗賢:手術支援ロボットのためのオートクレーブ滅菌可能な機構分離型マスタアーム,第29回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2017),1P1-K05, ビッグパレットふくしま(郡山市),5/11 (2017).

中筋一里,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:内視鏡下手術の術野映像から穿刺トロカー先端を認識する画像処理手法,第29回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2017),1A1-K05, ビッグパレットふくしま(郡山市),5/11 (2017).

大津湧,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:手術支援5軸鉗子マニピュレータを示指で操作する手元スイッチインタフェースの開発,第56回日本生体医工学会大会(JSMBE56),We.OS-5.1-8, 東北大学医学部星陵キャンパス(仙台市),5/3 (2017).


2016
板井謙太朗,河合俊和,西川敦,正宗賢:手術支援マスタ・スレーブロボットへの適用に向けた遅延時間補償制御のステップ応答比較,平成29年電気学会全国大会(IEEJ2017), 4-274, pp.468-469,富山大学(富山市), 3/17 (2017).

成木一希,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:内視鏡下手術の術野から鉗子と凝固部を認識する画像処理手法,日本コンピュータ外科学(JSCAS2016), Vol.18, No.4, pp.370-371,東京工科大学(東京都大田区), 11/27 (2016).

成木一希,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:内視鏡下手術の術野展開時に臓器の三角形状を認識する画像処理手法,生体医工学シンポジウム2016, 2A-1-11,大雪クリスタルホール国際会議場(旭川市),9/18 (2016).

成木一希,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:画像処理で手術場面を認識する内視鏡保持ロボットの提案,第28回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2016),1A2-02a1, パシフィコ横浜(横浜市),6/10 (2016).

小林広幸,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:手指の寸法に応じてスイッチ配置可能なオーダーメイド操作インタフェース,第28回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2016),1A2-01b2, パシフィコ横浜(横浜市),6/9 (2016).

雨森弘記,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:ラチェット機構式の作用力リミッタを有する鉗子マニピュレータ,第28回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2016),1A1-01b7, パシフィコ横浜(横浜市),6/9 (2016).

河合俊和,大倉優介,白波瀬義稀,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:内視鏡下手術支援ワイヤ駆動式フレキシブルマニピュレータのモジュール化に関する研究,第55回日本生体医工学会大会(JSMBE55),3T4-3-7, p.231, 富山国際会議場(富山市),4/28 (2016).


2015
西川敦,河合俊和,堀瀬友貴,正宗賢:内視鏡手術支援ロボットデバイス—ローカル・小型・分散化への転換と検証・評価サイクル加速化に向けて— ,第28回日本内視鏡外科学会総会(JSES2015),SY21-5,大阪国際会議場(大阪市),12/12 (2015).

林浩之,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:伸縮可能な極座標系3 軸小型マニピュレータにおけるケーブルロッド駆動系の開発,第16回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2015),2B2-4, pp.1161-1165, 名古屋国際会議場(名古屋市),12/15 (2015).

河合俊和,松本俊宣,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:ローカル操作方式マルチアングルマニピュレータの駆動ユニット,日本コンピュータ外科学(JSCAS2015), Vol.17, No.3, pp.281-282,東京大学(東京都文京区), 11/23 (2015).

Toshikazu Kawai, Toshinobu Matsumoto, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: Locally operated multi-angle manipulator for single-port laparoscopy, 生体医工学シンポジウム2015, 2P-20,岡山国際交流センター(岡山市北区),9/26 (2015).

林浩之,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:直線および円環方向の伸縮機構を有する3 軸小型マニピュレータの開発,第27回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2015),1A1-E07, 京都市観業館(京都市),5/18 (2015).

島岡稜,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,伊藤雅昭,中村達雄:バックドライバビリティを考慮したクランクスライダ式マニピュレータの開発,第27回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2015),1A1-E02, 京都市観業館(京都市),5/18 (2015).

河合俊和,友兼賢大,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:ローカル操作型鉗子マニピュレータの手元スイッチ型5自由度インタフェースの開発,第54回日本生体医工学会大会(JSMBE54),P2-2-5-D, p.204, 名古屋国際会議場(名古屋市),5/8 (2015).


2014
松本俊宣,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:単孔式腹腔鏡下手術支援フレキシブル鉗子マニピュレータの設計,第15回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2014),2M3-5, pp.1779-1782, 東京ビッグサイト(江東区),12/16 (2014).

河合俊和,柏木貴行,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:カメラ画像で足動作を認識するハンズフリーインタフェースの提案,日本コンピュータ外科学(JSCAS2014), Vol.16, No.3, pp.192-193,大阪大学(吹田市), 11/8 (2014).

西澤祐吏,伊藤雅昭,河合俊和:医工連携から産学連携へバトンをつなぐ内視鏡手術支援助手ロボットの開発,第27回日本内視鏡外科学会総会(JSES2014),PMDAclass Ⅲ ニーズ解析に基づく医工連携・産学連携シンポジウム,アイーナ盛岡(盛岡市),10/3 (2014).

河合俊和, 西澤祐吏, 伊藤雅昭, 西川 敦, 中村達雄:内視鏡下手術を支援するローカル操作型鉗子マニピュレータLODEMの開発,第27回日本内視鏡外科学会総会(JSES2014),OS75-1,ホテルメトロポリタン盛岡(盛岡市),10/2 (2014).

松本俊宣,池田大希,中村勇太,矢尾夏美,河合俊和,堀瀬友貴,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:単孔式腹腔鏡下手術支援フレキシブル脊椎型鉗子マニピュレータの開発,第26回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2014),3A1-A03, 富山国際会議場(富山市),5/28 (2014).

林浩之,山本貴史,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:腹腔鏡下手術支援スライダクランク・平行リンク型鉗子マニピュレータの開発,第26回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2014),3A1-D02, 富山国際会議場(富山市),5/28 (2014).

堀瀬友貴, 松本俊宣, 山崎 誠, 澤田元太, 塚尾祐貴子, 中原裕次郎, 山本昌明, 瀧口修司, 土岐祐一郎, 森 正樹, 宮崎文夫, 関本貢嗣, 河合俊和, 西川 敦:単孔式内視鏡手術のためのローカル操作型マスタ・スレーブロボットシステムの開発,第26回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2014),3A1-E02, 富山国際会議場(富山市),5/28 (2014).


2013
梶本雄平,梶山隼輔,北村智宏,河合俊和,奥野竜平,土井幸輝,赤澤堅造:視覚障害者が演奏できるタッチパネル利用電子楽器Cymisのシステム構築,信学技報, vol. 113, no. 409, MBE2013-98, pp. 25-30,佐賀大学(佐賀市),1/24(2014).

西川敦,河合俊和,堀瀬友貴,津村遼,宮崎文夫,関本貢嗣,瀧口修司,土岐祐一郎,森正樹:日本の医療事情に合った国産内視鏡手術支援ロボット:カメラ助手の完全代行から単孔式内視鏡手術支援まで,第26回日本内視鏡外科学会総会,SY6-7,福岡国際会議場(福岡市博多区),11/28 (2013).

西澤祐吏,河合俊和,西川敦,中村達雄,近藤章宏,藤原理朗,鈴木康之:内視鏡下手術支援ロボットM-LODEMを用いたSolo-Surgeryのコンセプト,第26回日本内視鏡外科学会総会,MO35-1,福岡国際会議場(福岡市博多区),11/29 (2013).

Toshikazu Kawai, Kensuke Nishio, Shota Mizuno, Yusuke Morita, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura: A Measuring Method for Elasticity using Step-out Phenomenon of Stepper Motor, 生体医工学シンポジウム2013, 4-1-03,九州大学伊都キャンパス(福岡市西区),9/21 (2013).

上田貴大, 梶山隼輔, 河合俊和, 奥野竜平,赤澤堅造:呼吸リハを目指したCymis用呼気圧・流速同時計測デバイスの開発,平成25年電気関係学会関西連合大会,G2-5,大阪電気通信大学(寝屋川市),11/16 (2013).

松本俊宣,申 明奎,河合俊和 ,西川 敦,西澤祐吏,中村達雄:内視鏡下手術支援ローカル操作型可搬マニピュレータの評価,日本コンピュータ外科学, Vol.15, No.3, pp.154-155,東京大学(東京都文京区), 9/14 (2013).

福西正啓,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:足底軌跡と作用力による非装着型操作インタフェースの提案,第25回ロボティクス・メカトロニクス講演会,2A1-E02 (2013/5/22-25,つくば).

松本俊宣,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:単孔式内視鏡下手術鉗子のボールスクリュー差動駆動機構,第25回ロボティクス・メカトロニクス講演会,2A1-K06 (2013/5/22-25,つくば).

堀瀬友貴,津村遼,関本貢嗣,瀧口修司,土岐祐一郎,森正樹,宮崎文夫,河合俊和,西川敦:単孔式内視鏡手術を支援する新方式マスタ・スレーブロボット,第25回ロボティクス・メカトロニクス講演会,2A1-K07 (2013/5/22-25,つくば).

津村遼,堀瀬友貴,関本貢嗣,瀧口修司,土岐祐一郎,森正樹,宮崎文夫,河合俊和,西川敦:単孔式内視鏡手術のためのマスタスレーブロボットシステムに用いる湾曲式手術器具の評価,第25回ロボティクス・メカトロニクス講演会,2A1-L01 (2013/5/22-25,つくば).


2012
申明奎,河合俊和,西川敦,西澤祐吏,中村達雄:内視鏡下手術支援スライダクランク・ケーブルロッド駆動マニピュレータの開発,日本コンピュータ外科学, Vol.14, No.3, pp.244-245 (2012/11/2-4).

赤澤堅造,奥野竜平,梶山隼輔,北村智宏,河合俊和,真殿 隼,西田秀治,市江雅芳,青木智美,益子 務: 運動機能障害者が演奏を楽しむ呼気圧利用電子楽器の開発,生体医工学シンポジウム2012,日本生体医工学会(2012.09.7-8,大阪)

北村智宏,梶山隼輔,河合俊和,奥野竜平,赤澤堅造:バリアフリー電子楽器用スイッチのオープンソースハードウェアの開発 ~ 加速度センサ及び導電性繊維利用 ~,信学技報, vol. 112, no. 123, MBE2012-23, pp. 1-6, (2012/7/13,岡山).

申明奎,河合俊和,西澤祐吏,中村達雄:内視鏡下手術支援スライダクランク・ケーブルロッド駆動マニピュレータの設計, 第24回ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,p.209, DVD-R(2A2-S07) (2012/5/28-29,浜松).

西尾建佑,河合俊和, 森田有亮,西澤祐吏,中村達雄:臓器硬さ計測可能なステッピングモータ駆動グリッパの開発, 第24回ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,p.165, DVD-R(2A1-S10) (2012/5/28-29,浜松).

福西正啓,河合俊和,西澤祐吏,中村達雄:ローカル操作型5軸マニピュレータにおけるジョイスティック型コントローラの開発,生体医工学, Vol.50, Suppl.1, p.258, CD-R(P2-06-1) (2012/5/10-12,福岡).

上田貴大,河合俊和, 森田有亮,西澤祐吏,中村達雄:ステッピングモータ位相差による生体組織の圧縮応力-ひずみ線図の計測原理,生体医工学, Vol.50, Suppl.1, p.227, CD-R(P1-01-3) (2012/5/10-12,福岡).


2011
西澤祐吏,中村達雄,河合俊和,橋田淳,申明奎:内視鏡下手術支援ロボットLODEM を用いた腹腔鏡下手術コンセプト,日本内視鏡外科学会雑誌,Vol.16, No.7, p.246 (2011/12).

橋田淳,河合俊和,西澤祐吏,中村達雄:ローカル操作型マニピュレータにおける鉗子装着型コントローラの開発,日本コンピュータ外科学, Vol.13, No.3, pp.396-397 (2011/11).

申明奎,河合俊和,西澤祐吏,中村達雄:術具着脱式スライダクランク型マニピュレータの提案,日本コンピュータ外科学, Vol.13, No.3, pp.398-399 (2011/11).

西尾建佑,河合俊和,西澤祐吏,中村達雄:ステッピングモータによる臓器硬さ自動計測システムの開発,日本コンピュータ外科学, Vol.13, No.3, pp.402-403 (2011/11).

橋田淳,申明奎,河合俊和,西澤祐吏,中村達雄:ローカル操作型マニピュレータのユーザインタフェース開発とin-vivo評価,第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3C1-4) (2011/9).

西尾建佑,橋田淳,河合俊和:ローカル操作型手術支援マニピュレータにおける鉗子のPivot運動制御システムの開発,第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3C1-5) (2011/9).

申明奎,河合俊和,中島徳士,西澤祐吏,中村達雄:手術支援マニピュレータにおける既存鉗子ワイヤ駆動システムと着脱機構,第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3C1-6) (2011/9).

橋田淳,河合俊和,西澤祐吏,中村達雄:内視鏡視野内でのローカル操作型マニピュレータ平面制御,第23回ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,DVD-R(2P2-H08) (2011/5).

橋田淳,河合俊和,西澤祐吏,中村達雄:ローカル操作型着脱式術具マニピュレータの提案,生体医工学, Vol.49, Suppl.1, p.180, CD-R(P2-1-7) (2011/4).


2010
水野翔太,河合俊和,西澤祐吏,中村達雄:ステッピングモータ脱調現象を用いた生体組織の粘弾性推定,日本コンピュータ外科学, Vol.12, No.3, pp.466-467 (2010/11).

水野翔太, 河合俊和: ステッピングモータの脱調現象を利用した粘弾性推定,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3K2-04) (2010/9).

水野翔太, 河合俊和: ステッピングモータを利用した力覚検出の提案, 第22回ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,DVD-R (2P1-16) (2010/6).


2009
森田直也, 河合俊和, 望月修一: 内視鏡下手術助手ロボットの足操作システムの評価, 日本コンピュータ外科学, Vol.11, No.3, pp.360-361 (2009/11).

室谷友哉, 河合俊和: 内視鏡下手術助手ロボットの既存鉗子開閉システムの評価, 日本コンピュータ外科学, Vol.11, No.3, pp.358-359 (2009/11).

森田直也, 河合俊和, 望月修一: 内視鏡下手術助手ロボットの足操作システムの試作, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3H1-02) (2009/9).

室谷友哉, 河合俊和: 内視鏡下手術助手ロボットの既存鉗子開閉システムの機構試作, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, DVD-R(3H1-03) (2009/9).

森田直也, 河合俊和, 望月修一: 内視鏡下手術助手ロボットの足操作システムの機構設計, 生体医工学, Vol.47, Suppl.1, p.179, CD-R(23pmP3-2-2) (2009/5).

室谷友哉, 河合俊和: 内視鏡下手術助手ロボットに装着する既存鉗子のワイヤ駆動式開閉システムの機構設計, 生体医工学, Vol.47, Suppl.1, p.179, CD-R(23pmP3-2-3) (2009/5).


2008
山西鷹太, 河合俊和, 望月修一: 内視鏡下手術用助手ロボットの制御システムの構築, 生体医工学, Vol.46, Suppl.1, p.179, CD-R(PS1-7-1) (2008/5).


2007
河合俊和, 山西鷹太, 望月修一: 内視鏡下手術用助手ロボットのスレーブマニピュレータ設計と試作, 日本コンピュータ外科学, Vol.9, No.3, pp.312-313 (2007/11).

小澤壯治,森川康英,北島政樹,大西公平,中澤和夫,神野誠,松日楽信人,河合俊和,梅北和弘:内視鏡下手術用ロボット鉗子の開発:一体型鉗子とハプティクス鉗子,医工学治療,vol. 19, suppl., p.56, (2007).


2006
田中裕之, 大西公平, 河合俊和, 森川康英, 西宏章, 小澤壯治, 古川俊治, 北島政樹: FPGAを用いた力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットへのバイラテラル制御系の実装, 電気学会産業計測制御研究会, IIC-07-53, Vol. 3, pp. 1-6 (2007/03).

河合俊和, 西宏章, 大西公平, 小澤壯治, 森川康英, 北島政樹: 力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットの試作, 日本コンピュータ外科学会, Vol.8, No.3, pp.296-297 (2006/10).

河合俊和, 西宏章, 大西公平, 小澤壯治, 森川康英: 力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットの機構設計, 生体医工学,Vol.44, Suppl.1, p.660 (2006/5).


2004
河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 後藤哲哉, 柿澤幸成, 本郷一博: 脳神経外科用手術支援システムNeuRobotの3臨床試用評価, 日本コンピュータ外科学, Vol.6, No.3, pp.303-304 (2004/12).

河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造: 脳神経外科手術支援システムにおけるオートクレーブ滅菌可能なワイヤ駆動式微細鉗子要素機構の開発, 生体医工学シンポジウム2004講演予稿集, pp.29-37 (2004).


2003
本郷一博,後藤哲哉,柿沢幸成,小山淳一,田中雄一郎,小林茂昭,菅和俊,河合俊和,藤江正克:脳神経外科におけるロボティックサージャリー,日本外科系連合学会誌,vol. 28, no. 3, p.400, (2003).

河合俊和, 菅和俊, 本郷一博, 西澤幸司, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造: 脳外科手術支援システムにおけるバイポーラ止血可能なワイヤ駆動式微細鉗子の開発, 生体医工学シンポジウム2003講演予稿集, p.14 (2003).

河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 後藤哲哉, 小山淳一, 柿澤幸成, 本郷一博: 微細マニピュレータ用バイポーラ止血可能微細鉗子の開発, 生体医工学, Vol.41, Suppl.1, p.454 (2003).

西澤幸司, 河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 伊関洋, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純: 脳外科領域における手術用マニピュレータの臨床応用機の開発, 生体医工学, Vol.41, Suppl.1, p.453 (2003).


2002
菅和俊, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 宮本潮, 高倉公朋, 小林茂昭, 本郷一博, 土肥健純, 藤江正克: 微細マニピュレータシステムによる低侵襲手術シミュレーション実験, 第11回日本コンピュータ外科学会大会論文集, pp.91-92 (2002).

河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 小林茂昭: 微細マニピュレータ用駆動部分離型微細鉗子の開発, 第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2L13 (2002).

河合俊和: 手術支援システム-微細マニピュレータ用微細鉗子-, バイオメックフォーラム21第26回研究会 (2002).


2001
後藤哲哉,小山淳一,本郷一博,柿沢幸成,小林茂昭,菅和俊,河合俊和:hyper‐utility mechatronic assistant(HUMAN)systemの臨床応用に向けた基礎実験,日本脳神経外科学会総会抄録集,vol. 60, p.147, (2001/10).

菅和俊, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純, 藤江正克: 脳外科用微細マニピュレータシステムの機能性に関する検討, 第10回日本コンピュータ外科学会大会論文集, pp.153-154 (2001).

河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 菅和俊, 藤江正克, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純: 微細マニピュレータ用交換可能微細鉗子の動特性向上, 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.959-960 (2001).

西澤幸司, 河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純: 脳外科用微細マニピュレータの術具交換機構の開発, ロボティクス・メカトロニクス講演会’01, 1A1-J1(1)-1A1-J2 (2001).


2000
河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 菅和俊, 藤江正克, 高倉公朋, 小林茂昭, 土肥健純: 微細マニピュレータ用交換可能微細鉗子の開発, 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.443-444 (2000).

庄勢亜子, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 菅和俊, 藤江正克, 土肥健純: 脳外科手術用HUMANマニピュレータにおけるマニピュレータ動作情報提示システム, 第19回日本医用画像工学会大会, (2000).


1999
菅和俊, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 藤江正克, 高倉公朋, 小林茂昭, 奥寺敬, 土肥健純: 微細手術用HUMANマニピュレータシステムの開発, 第9回吊り上げ研究会, シンポジウム抄録集 (1999).

菅和俊, 河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 藤江正克, 高倉公朋, 伊関洋, 小林茂昭, 奥寺敬, 土肥健純: 脳外科用HUMANマニピュレータシステム試作機の操作実験,第8回日本コンピュータ外科学会大会論文集, pp.105-106 (1999).

河合俊和, 西澤幸司, 田島不二夫, 菅和俊, 藤江正克, 高倉公朋, 伊関洋, 小林茂昭, 奥寺敬, 土肥健純: 微細マニピュレータ用微細鉗子の開発, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.673-674 (1999).



Patents


河合俊和, 室谷友哉, 森田直也: 手術用マニピュレータ, 特願2009-102702 (2009/4/21), 特開2010-252837 (2010/11/11)

河合俊和, 森川康英, 小澤壯治, 大西公平, 西宏章: マニピュレータ装置, 特願2007-103550 (2007/4/11), 特開2008-259607 (2008/10/30), 日本国特許P4505618 (2010/05/14)

森川康英, 小澤壯治, 大西公平, 西宏章, 河合俊和: マニピュレータ装置, 特願2006-123021 (2006/4/27), 特開2007-290096 (2007/11/8) , 日本国特許P4883563 (2011/12/16)

大西公平, 辻俊明, 緒方仁是, 辻宏一郎, 小林秀行, 久保亮吾, 添田雄二郎, 永冨宏之, 西村公一, 河合俊和: フレキシブルアクチュエータ, 特願2005-347389 (2005/12/1), 特開2007-154923 (2007/6/21), 日本国特許P4838576 (2011/10/07)

河合俊和, 桃井康行: 術具装置, 特願2005-214519 (2005/7/25), 特開2007-029274 (2007/2/8), 未審査請求によるみなし取下 (2008/10/28)

田島不二夫, 西澤幸司, 岸宏亮, 河合俊和, 桃井康行, 菅和俊: 手術用マニピュレータおよびその操作入力装置, 特願2002-296307(2002/10/9), 特開2004-129782 (2004/04/30), 日本国特許P3934524 (2007/03/30)

河合俊和, 菅和俊: 医療用マニピュレータシステム及びその操作方法, 特願2002-258374(2002/9/04), 特開2004-089591 (2004/3/25), 日本国特許P3797302 (2006/4/28), 米P10/653084(2003/09/03), 米国特許P07083616 (2006/08/01)

河合俊和, 菅和俊: 術具装置およびそれに用いる吸水性繊維物, 特願2002-107270(2002/4/10), 特開2003-299659(2003/10/21), 未審査請求によるみなし取下(2005/7/26)

河合俊和, 菅和俊: 術具装置, 特願2001-214715(2001/7/16), 特開2003-024336 (2003/1/28), 未審査請求によるみなし取下 (2008/10/28)

河合俊和, 菅和俊, 西澤幸司: 鉗子及びそれを用いたマニピュレータ, 特願2001-32595(2001/2/8), 特開2001-309920 (2001/11/6), 拒絶査定(2006/2/7), 米国P09/790633(2001/2/23), 米国特許P06666876 (2003/12/23)

河合俊和, 菅和俊, 西澤幸司: 鉗子及びそれを用いたマニピュレータ,特願2000-52239(2000/02/24), 優先権主張で上記と合体

西澤幸司, 菅和俊, 河合俊和: 処置具, 特願平11-327390(1999/11/17), 特開2001-137251 (2001/5/22), 日本国特許P3363853 (2002/10/25)

河合俊和, 菅和俊, 西澤幸司: グリップ機構, 特願平11-327970(1999/11/18), 特開2001-138297 (2001/5/22), 日本国特許P3102563 (2000/10/23)



News Media


「単孔式」手術難度、ロボットで軽減,信濃毎日新聞 朝刊1面,2014年10月22日

ABCラジオ「おは​ようパーソナリティ道​上洋三です」,健康道場に生で電話出演,2013年10月23日

内視鏡手術 撮影お任せロボ,記事コメント,信濃毎日新聞 朝刊・社会面,2013年2月25日

医療用「ロデム」開発 大阪工大 河合俊和・准教授,読売新聞 朝刊12面,2011年12月26日



Lectures


医療ロボット:生体情報工学(4コマ集中講義),大阪電気通信大学医療福祉工学部健康スポーツ科学科,2017年12月2日

ニューテクノロジー「ロボティクス」,ヤンセンファーマ,2015年12月7日

ロボット工学(1)基礎「ロボットの基本を学ぶ」ロボット工学における機構・計測・制御系の基礎,香川大・健康関連短期集中コース,2013年10月12日
ロボット工学(2)応用「ロボットの医療応用を学ぶ」医療ロボットの製品例と研究開発,香川大・健康関連短期集中コース,2013年12月7日

日本製手術ロボットの普及に向けて「ローカル操作による第三の手」:メカトロニクス特論,信州大学繊維学部機械・ロボット学系,2012年12月12日

ソロサージェリー支援ローカル操作型ロボット,先端医療技術と外科手技の将来像を考える会,香川大学医学部消化器外科,2012年9月11日

西澤祐吏,河合俊和:鏡視下手術における助手ロボットLODEMの開発と臨床応用に向けた研究 -より精度の高い鏡視下手術を行うために-,大阪商工会議所,2011年度定例会第7回,2012年1月19日



Research Funds


文部科学省,科学研究費補助金・基盤研究(A),No.16H01859,多マスタ・多スレーブ選択結合型ミドルウェアが拓く次世代手術支援ロボットシステム,平成28年4月~平成33年3月,万円,共同研究者(河合俊和),研究代表者(東京女子医大 正宗賢),その他の共同研究者(信州大学繊維学部 西川敦)

国立がん研究センター,がん研究開発費,28-A-10,革新的外科手術機器・手技に関する外科的早期開発試験体制確立に関する研究,平成28年4月~平成29年3月,20万円,共同研究者(河合俊和),研究代表者(がん研究センタ東病院 伊藤雅昭),その他の共同研究者(多数)

文部科学省,科学研究費補助金・基盤研究(C),No.15K05917,微細手術支援マルチアングルマニピュレータ,平成27年4月~平成30年3月,370万円,研究代表者(河合俊和),共同研究者(京都大学再生医科学研究所 中村達雄,がん研究センタ東病院 西澤祐吏,信州大学繊維学部 西川敦)

カシオ科学振興財団,研究助成,2014年度第25号,単孔式内視鏡下手術支援ローカル操作型 フレキシブル術具マニピュレータ,平成26年12月~平成27年12月,100万円,代表研究者(河合俊和),共同研究者(京都大学再生医科学研究所 中村達雄,がん研究センタ東病院 西澤祐吏,信州大学繊維学部 西川敦)

国立がん研究センター,がん研究開発費,25-A-8, 革新的手術機器と手術手技に関する外科早期臨床開発体制の整備,平成26年4月~平成28年3月,20万円,共同研究者(河合俊和),研究代表者(がん研究センタ東病院 伊藤雅昭),その他の共同研究者(多数)

立石科学技術振興財団,国際交流(派遣)助成,Elasticity sensing forceps with stepper motor,Computer Assisted Radiology and Surgery 26th International Congress and Exhibition (CARS2012),Italy,Pisa,平成24年6月27日~30日,26万円,主任研究者(河合俊和)

文部科学省,科学研究費補助金・基盤研究(C),No.23560306,微細手術支援ローカル操作型着脱式術具マニピュレータ,平成23年4月~平成26年3月,390万円,研究代表者(河合俊和),共同研究者(京都大学再生医科学研究所 中村達雄,香川大学医学部 西澤祐吏,信州大学繊維学部 西川敦) KAKEN

立石科学技術振興財団,研究助成(A),No. 2011003, 触診機能搭載型オーダーメイド手術支援マニピュレータの開発,平成23年4月~平成24年3月,235万円,主任研究者(河合俊和),共同研究者(京都大学再生医科学研究所 臓器再生応用分野 医師 西澤祐吏) omron ニュースリリース

内視鏡医学研究振興財団,研究助成(B),鏡視下骨盤内手術における助手ロボットの開発と臨床応用に関する研究,平成22年12月~平成23年11月,50万円,共同研究者(河合俊和),主任研究者(京都大学再生医科学研究所 臓器再生応用分野 医師 西澤祐吏)

文部科学省,私立大学学術研究高度化推進事業・学術フロンティア推進事業,培養筋の医工学応用,平成17年4月~平成22年3月(うち平成19-21年度で従事),19700 万円(半額は大学が負担),研究分担者(河合俊和),主任研究者(大阪工業大学 橋本成広)

大阪工業大学生体医工学科重点配分,内視鏡下手術助手ロボット,平成21年度,230万円,主任研究者(河合俊和)

大阪工業大学奨励研究,内視鏡下手術助手ロボットのワイヤ駆動式鉗子開閉システムと足先操作システム開発,平成21年度,50万円,主任研究者(河合俊和)

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