大阪工業大学 ロボティクス&デザイン工学部 ロボット工学科

医療ロボティクス研究室(河合研)

Medical Robotics Laboratory (Kawai Lab.)

Department of Robotics, Faculty of Robotics & Design, Osaka Institute of Technology


Members

2024年度

 M2

  三輪優花【CARS2024 ISCAS Bset Poster Award 1st】

 M1

  赤塚俊将
  高松道聡

 B4

  工藤彰大
  石田航太郎
  小山勇輝
  下井裕介
  辻野皓太
  中野直人
  原田航太郎
  本田龍大
  松田和也
  松山智哉
  三宅智貴
  宮本翔大

 B3(秋から仮配属, see Bachelor 3rd-year Tab)

 就職先・進学先

 クボタ,ソフトウエアサービス,カワサキロボットサービス,メイテック, 新明和工業,タカゾノ,グンゼ,三井造船特機エンジアリング, 三菱電機システムサービス,大阪工業大学大学院



2023年度

 修了生

  伊澤樹哉(ピボット点を切り替える斜交関節を備えた耳科用内視鏡マニピュレータに関する研究)【学部長表彰】
  奥家拓海(外耳道に挿入する耳科内視鏡ロボットの初期位置を決めるYOLACT++を用いた画像認識手法に関する研究)

 卒業生

  赤木奏子(傘型の直交ジンバル2軸と斜角45度の直動軸を有する3自由度耳科内視鏡マニピュレータの開発)
  赤塚俊将(滅菌洗浄に対応するモータ個別着脱式鉗子マニュピレータの開発)
  天野皓太(手元鉗子のYOLACT++によるRGB-Depth画像認識に基づく手術助手ロボット操作インタフェースの構築)
  出口優翔(手術助手ロボットに着脱する従来鉗子の駆動ユニット開発および開閉回転軸のリーダーフォロワー制御)
  柏木風哉(平行リンクに直動スライダを内蔵する複合機構を有する鉗子マニピュレータの開発)
  我有一期(リニアガイドとラックピニオン差動機構で軸距離を粗微動する円筒座標系の鉗子マニピュレータ搭載アームの開発)
  近藤芽(耳科内視鏡ロボットのための直動スライダおよび十字キーを有する足操作デバイスの開発)
  白澤凜太朗(耳科内視鏡ロボットを装着する姿勢決めデバイスの開発)
  高松道聡(ピボット可動機構を備える直交座標系の3自由度耳科内視鏡マニピュレータの開発)
  永井孝憲(機械式鉗子マニピュレータのためのウォームギアを有する手元ハンドル操作デバイスの開発)

 就職先・進学先

  SCREENセミコンダクターソリューションズ,NECソリューションイノベータ, クボタ機械設計,ニュートラル,ヒラノテクシード,三菱電機エンジニアリング,東洋シャッター, なんつね,ニチコン,大阪工業大学大学院



2022年度

 修了生

  大垣佑輔(平行リンクとスライダクランクの差動機構を備える内視鏡外科手術支援マニピュレータに関する研究)【学部長表彰】
  麦谷祐真(執刀医の手元鉗子のRGB-Depth画像認識に基づく手術助手ロボット操作インターフェースに関する研究)【学部長表彰】
  横山健太(超音波モータの挿入軸と直流モータの直交ジンバル軸を有する耳科内視鏡マニピュレータに関する研究)【公聴会優秀賞,SICE優秀学生賞】

 卒業生

  有角翔太(超音波モータ駆動のジンバル型耳科内視鏡マニピュレータの開発)
  大橋拓真(耳科用内視鏡ロボットをリーダーフォロワー制御で直動する両足操作型デバイスの開発)
  木村涼香(手術助手ロボットへ従来鉗子を装着するハウジング開発およびリーダーフォロワー制御)
  市山智貴(手術支援ロボット位置決め音声操作システムの安全性向上)
  鈴木海莉(ウォームギア駆動式ジンバル-リンク型耳科内視鏡マニピュレータの開発)
  西尾翼 (鉗子マニピュレータを搭載する円筒座標系のベッドレール設置型ウォームギア式アームの開発)
  深井翔大(手術助手ロボットをスワイプ操作するタッチパネル式インタフェースの構築)
  福本愛実(カメラで検出する執刀医の手指の関節座標に基づく手術助手ロボットの操作)
  三輪優花(マグネットギアを有するジンバル機構を備えた鉗子マニピュレータの開発)

 就職先・進学先

  ダイヘン,村田機械,タイガー魔法瓶,三宝電機,ミツトヨ,NTTデータ・アイ,データプロセス,三菱電機エンジニアリング,堀内機械,三菱電機ソフトウェア,大阪工業大学大学院



2021年度

 修了生

  江木勇太(手術支援ロボットをクロックポジションで位置決めする音声操作に関する研究)【学部長表彰】
  月本庸介(ラックギアとギアトレインで遠隔中心を構成するマニピュレータ機構に関する研究)【学部長表彰】【日本機械学会若手優秀講演フェロー賞】

 卒業生

  伊澤樹哉(外耳道内を直動する内視鏡テレオペレーションシステムの構築とデバイス開発)
  板倉辰弥(手術助手マニピュレータに装着する送りねじ型鉗子駆動ユニットの提案)
  岡田史香(経外耳道的内視鏡下耳科手術を支援するジンバル-リンク型内視鏡マニピュレータの開発)
  奥田大樹(腹腔鏡下子宮全摘出術を支援するスライダクランク型鉗子マニピュレータの開発)
  奥家拓海(手術助手ロボットをガングリップ型スイッチで操作するラズベリーパイ組み込み系の構築)
  原継真(経外耳道的内視鏡ロボットを操作するマスターフォロワー制御のスケーリング比の検証)
  森元涼介(鉗子マニピュレータに着脱可能な直動ガイドローラ機構の提案)
  渡部泰史(手術助手ロボットを操作するタッチパネル式インタフェースの構築)

 就職先・進学先

  アストロステージ,村田機械,大成加工,小森コーポレーション,ハイレックスコーポレーション,ナブテスコ,三浦工業,大阪工業大学大学院



2020年度

 修了生

  狩野秀征(術具挿入型の操作デバイスによる手術助手ロボット群との選択結合テレオペレーションに関する研究) [信州大にて研修]
  佐々木歩夢(斜交関節と多段伸縮ネジ機構を備える鉗子マニピュレータに関する研究) [がん研東病院にて研修]【学部長表彰】

 卒業生

  上田琉斗(手術助手ロボットの姿勢制御に向けたジャイロセンサの提案)
  岡崎颯太(鉗子マニピュレータの電動手動モード切り替えスイッチの提案)
  加藤大輝(深層学習PSPNetとU-Netを用いた内視鏡映像セマンティックセグメンテーション手法に関する研究)
  多田風輝(手術支援多自由度マニピュレータの外装着脱方式の提案)
  西川柊汰(タッチパッド式操作インタフェースによる手術助手ロボットのモータ駆動)
  長谷川拓未(ステンレス多段伸縮ネジ直動機構の開発)
  原島慎治(送りネジまたはウォームラックを有する鉗子駆動機構の開発)
  藤原茉美(ベルトプーリ機構でジンバルを構成する薄型鉗子マニピュレータの開発)
  麦谷祐真(腹腔内型操作デバイスによる助手ロボットのテレオペレーションに関する研究)
  森田裕大(手術助手ロボットのテレオペレーションを確認する機構シミュレータの提案)
  横山健太(ジンバル-平行リンク機構およびベルトプーリ機構を備える小型鉗子マニピュレータの開発)

 就職先・進学先

  日立造船,村田機械,NTTデータSBC,西日本電気システム,ダイハツ工業,テラテック,Xvolve,エクセディ,アイコム,三菱電機エンジニアリング,スタッフサービス・エンジニアリング,大阪工業大学大学院



2019年度

 修了生

  西村文暁(L*a*b*色空間を用いた内視鏡映像のセグメンテーションと臓器牽引の鉗子検出に関する研究) [信州大にて研修]
  福井翔平(ローカル操作型手術ロボット群のミドルウェアORiNを基盤とする選択結合マスタスレーブ制御に関する研究) [信州大にて研修]【学部長表彰】
  昌武新(大腸内視鏡外科手術を支援する左右組み換え可能な5自由度鉗子マニピュレータに関する研究) [がん研東病院にて研修]

 卒業生

  江木勇太(シミュレータで動作を確認・選択できる手術助手ロボットのマスタスレーブ制御)
  柴田凌甫(鉗子マニピュレータのための差動ボールねじ機構を用いた直動ユニットの開発)
  月本庸介(差動リニアガイド機構を有するステッピングモータ駆動式5自由度鉗子マニピュレータの開発)
  坪田陸玖(ジャイロ・圧力センサを備える5自由度操作デバイスを用いた手術助手ロボットの制御)

 就職先・進学先

  シャープ,村田機械,栗本鐵鋼所,エース設計,大和製衡,大阪工業大学大学院



2018年度

 修了生

  中筋一里(内視鏡ロボット視野操作のための無彩色と牽引臓器に着目した手術器具の画像認識に関する研究) [信州大にて研修]【学部長表彰】
  韓勝成(ジンバル-平行リンクの閉ループ機構を備える内視鏡下手術支援マニピュレータに関する研究)[がん研東病院にて研修]【特待奨学生】【プレゼン優秀賞】

 卒業生

  狩野秀征(鉗子挿入ガイドローラ機構を備えたポータブル操作デバイスによるマスタスレーブPTP制御に関する研究)【プレゼン優秀賞】
  佐々木歩夢(円環ガイドレールと直動ガイドローラを備える鉗子マニピュレータの開発)
  鈴木翔(ジンバル機構と歯車機構を備えたハンドル操作デバイスによるマスタスレーブCP制御に関する研究)
  山下喬矢(円環直動伸縮ガイドスライダを備える鉗子マニピュレータの開発)

 就職先・進学先

  シャープ,ダイヘン,ダイフク,太陽ケーブルテック,大阪工業大学大学院



2017年度

 修了生

  雨森弘記(ワイヤ駆動式円環ガイドレール鉗子マニピュレータに関する研究) [がん研東病院にて研修]【プレゼン優秀賞】
  小林広幸(機構分離型ポータブルデバイスによるORiNを介したマスタスレーブ制御に関する研究)[信州大にて研修]

 卒業生

  今田碩人(外径5mmコマ連結機構を有するワイヤ駆動式フレキシブルマニピュレータの開発)
  小水流雅史(ウォームギアを用いた機械式マニピュレータ操作機構の開発)
  西村文暁(色相に着目したバックプロジェクション法による術具認識と内視鏡保持ロボット操作に関する研究)
  福井翔平(鉗子ハンドル操作デバイスによるORiNを介したマスタスレーブ制御に関する研究)
  昌武新(円環伸縮ガイドスライダを備える極座標系マニピュレータの開発)

 就職先・進学先

  三菱電機,ぺんてる,瑞光,ニチリン,大阪工業大学大学院



2016年度

 修了生

  板井謙太朗(手術支援マスタ・スレーブロボットへの適用に向けた遅延時間補償制御の入出力応答比較に関する研究)
  成木一希(内視鏡下手術の術野映像から臓器牽引時の三角形状を認識する画像処理手法に関する研究)[信州大にて研修]【学部長表彰】【プレゼン優秀賞】

 卒業生

  大津湧(示指で軸選択/操作するPC/104対応5軸on/off手元インタフェースに関する研究)
  中筋一里(穿刺トロカー先端を画像認識して半自動で追従する内視鏡保持ロボットに関する研究)
  韓勝成(スライダてこ機構で円環スライダを伸縮駆動する極座標系マニピュレータの開発)【プレゼン優秀賞】
  南恭太(外径8mmコマ連結機構を有するワイヤ駆動式フレキシブルマニピュレータの開発)
  溝淵郁弥(ウォームギア機構を用いた機械式マスタスレーブ操作方式の開発)
  神農彰信(腕ジェスチャ動作に基づく2段階速度制御インタフェースに関する研究)

 留学生

  徐麟凱(Hsu Lin-Kai, National Taipei Univ. of Tech., June 27 - July 304)

 就職先・進学先

  寺崎電気産業,日立産業制御ソリューションズ,前川製作所,美和ロック,いけうち,カワサキロボットサービス,大阪工業大学大学院



2015年度

 修了生

  林 浩之(極座標系のレール伸縮機構を有する手術支援マニピュレータに関する研究)

 卒業生

  雨森弘記(ラチェット式作用力リミッタを有するスライダクランク機構マニピュレータの開発)【プレゼン優秀賞】
  大倉優介(回転連結コマ機構によるワイヤ駆動式フレキシブルマニピュレータ機構の開発)【プレゼン優秀賞】
  小林広幸(手指の寸法計測に基づきスイッチ配置可能な操作インタフェースに関する研究)
  白波瀬義稀(ワイヤ駆動機構と複数種アクチュエータをマルチ接続可能な駆動ユニットの開発)
  藤田凌絃(手術ロボット設置の姿勢決め5節リンク-スライダてこ機構に関する研究)
  溝畑知典(ウォームギア固定式デルタ型パラレルリンク位置決め機構の開発)
  宮村拓(マイクロフォンを用いたモータ駆動周波数の非装着検出に関する研究)
  森田隆平(腕のジェスチャ動作に基づく操作インタフェースに関する研究)
  吉澤慎祐(加速度センサを用いたマニピュレータ振動周波数の計測に関する研究)
  大岡章吾(すり足の動作方向に基づく操作インタフェースの開発)

 留学生

  李家璇(Li Chia-Hsuan, National Taipei Univ. of Tech., July 2 - Aug. 4)

 就職先・進学先

  タカラベルモント,カワサキロボットサービス,日東精工,大和製衡,大東精機,アパホテル,淀川ヒューテック,三菱電機特機システム,イズテック,大阪工業大学大学院



2014年度

 修了生

  松本俊宣(オフセットおよび屈曲機構を有するワイヤ駆動式フレキシブルマニピュレータに関する研究)【専攻優秀賞】

 卒業生

  込山尚哉(ラプソンスライダを有する磁力固定式マニピュレータ位置決め機構の開発)
  佐々木佑介(ステッピングモータ脱調時の振動周波数を利用した硬さ計測方法に関する研究)
  島岡 稜(バックドライバビリティに優れた手術支援3自由度マニピュレータの開発)
  田代拓也(足動作の特徴解析に基づく方向提示機構を備える操作インタフェースに関する研究)
  畳谷元太(テレスコピック機構を有したワイヤ駆動式伸縮機構の開発)
  友兼賢大(人間工学に基づいた5軸on/off手元操作インタフェースに関する研究)

 留学生

  陳詠今(Chen Yung-Chin, National Taipei Univ. of Tech., Jun. 24 - Aug. 4)

 就職先・進学先

  オージー技研,東洋機械金属,栗本鐵工所,デュプロ精工,村田精工,日本電産,大阪工業大学大学院



2013年度

 修了生

  上田貴大(呼気制御電子楽器演奏のための呼気圧・流速計測デバイスに関する研究)
  梶本雄平(視覚障害者のための電子楽器演奏用入力デバイスに関する研究)
  福西正啓(脚動作に伴う足底軌跡と作用力の解析および非装着型脚操作インタフェースに関する研究)

 卒業生

  池田大希(フレキシブル術具マニピュレータにおけるワイヤ駆動式脊椎型機構の開発)
  柏木貴行(Webカメラを用いて足動作を識別する非装着型脚操作インタフェースの開発)
  川口昌樹(弾性計測可能なステッピングモータ駆動グリッパにおける連結コマ湾曲機構の開発)
  寺尾俊哉(加速度・ジャイロセンサを用いたSCARA型マニピュレータの制御に関する研究)
  中村勇太(ワイヤ駆動式フレキシブルアクチュエータの開発)
  林 浩之(スライダクランク―平行リンクとケーブルロッド機構を有するマニピュレータの開発)
  矢尾夏美(術具オフセット角機構を駆動するラチェット機構および足描画インタフェースの開発)
  山本貴史(オプティカルフロー式駆動検知システムを備える術具着脱機構に関する研究)

 留学生

  陳 彦竹 (Yan-Jhu Chen, National Taipei Univ. of Tech., Jun. 24 - Aug. 9)

 就職先・進学先

  瀬尾高圧工業,新生電子,ムトーアイテックス,大阪螺子製作所,範多機械,マツモト産業,新明和工業,グンゼ,クボタシーアイ,大阪工業大学大学院



2012年度

 修了生

  申 明奎 (スライダクランク・ケーブルロッド機構を有する手術支援マニピュレータに関する研究) (HomePage作成2011)
  西尾建佑(弾性計測可能なステッピングモータ駆動グリッパに関する研究)

 卒業生

  池上周一(空気圧式接触センサを備える鉗子システムに関する研究)
  井戸信宏(手術支援マニピュレータにおけるケーブルロッド伝達機構に関する研究)
  榮 敦史(無線式操作入力スイッチによる手術支援マニピュレータの多軸制御に関する研究) (HomePage作成2012)
  桜井 龍(把持力調節可能な減速機構を備えるステッピングモータ駆動グリッパに関する研究)
  松本俊宣(単孔式内視鏡下手術鉗子のボールスクリュー差動駆動機構に関する研究)【学科優秀賞】
  三船 梓(プログラム楽譜とタッチパネルを利用した視覚障害者支援楽器の開発)
  堀川智史(弾性計測グリッパの校正用試験片および応力-ひずみ計測に関する研究) 

 就職先・進学先

  三精輸送機,三菱電機エンジニアリング,アビリティーズ・ケアネット,エストー,大阪赤十字病院,大阪工業大学大学院,臨床工学技士専門学校



2011年度

 修了生

  橋田 淳(ローカル操作型手術支援マニピュレータにおけるユーザインタフェースに関する研究)

 卒業生

  上田貴大(ステッピングモータ位相差による生体組織の圧縮応力-ひずみ計測に関する研究)
  谷口喜央(手術支援マニピュレータにおける 昇降軸の荷重補償機構に関する研究)
  福西正啓(着脱式術具マニピュレータにおけるジョイスティック型5軸操作インタフェースに関する研究)

 就職先・進学先

  大阪精密機械,日本エレベーター製造,大阪工業大学大学院



2010年度

 修了生

  水野翔太(ステッピングモータ脱調現象による臓器弾性計測に関する研究)【専攻最優秀賞】

 卒業生

  申 明奎(手術支援マニピュレータにおけるワイヤ駆動式鉗子開閉および軸回転システムの開発)
  中川隆蔵(脳神経外科手術における液滴供給システムの開発)
  中島徳士(手術支援マニピュレータにおける多種類鉗子対応型着脱開閉システムの開発)【学科優秀賞】
  西尾建佑(フットスイッチとジョイスイティックを用いた手術支援マニピュレータの操作に関する研究)
  西田 基(脚表面筋電位を用いた扇型リトラクターの操作に関する研究)
  福間智志(ラチェット付き鉗子の遠隔ワイヤ駆動システムの開発)
  高田 翔(脳神経外科手術におけるベンシーツ供給システムの開発)

 就職先・進学先

  ハイレックス,池田電機,ピーエスケー,聖和精密工機,大和観光開発,名古屋市立大学大学院,大阪工業大学大学院



2009年度

 修了生

  室谷友哉(内視鏡下手術助手ロボットにおける既存鉗子開閉システムの開発)
  森田直也(内視鏡下手術助手ロボットにおける足操作システムの開発)【専攻最優秀賞】

 卒業生

  金原佑弥(手術助手ロボットにおけるジンバル中心軸のワイヤ駆動回転機構の開発)
  高橋優輝(ラチェット付き鉗子の遠隔駆動機構の開発)
  但馬大介(背屈動作の脚筋電位を利用した手術ロボット操作に関する研究)
  中島一浩(手術助手ロボットの重量補償昇降システムおよび小型電装系の開発)【学科最優秀賞】
  橋田 淳(手術助手ロボットにおける鉗子姿勢のピボット運動制御システムの開発)
  松尾卓哉(扇型リトラクターの遠隔駆動機構の開発)

 就職先・進学先

  エプソン,アークレイ,日本光電,コロナ,島津メディカル,フクダ電子近畿販売,藤本電業,大阪工業大学大学院

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